此解決方案將攝像頭源數(shù)據(jù)復(fù)制到兩個(gè) TDA4x SoC（TDA4-A、TDA4-B），每個(gè) TDA4x 處理器實(shí)現(xiàn)不同的 ADAS 功能。前置攝像頭功能分布參考實(shí)施如圖 3-1 所示。
圖 3-1 典型的攝像頭復(fù)制解決方案
主 TDA4-A 中的攝像頭：
- 前置攝像頭用于監(jiān)控前置攝像頭對(duì)象：
- 攝像頭數(shù)據(jù)通過 CSI2-1 端口輸入
- C66x DSP 進(jìn)行預(yù)處理（例如格式/灰度轉(zhuǎn)換、ROI 設(shè)置）
- 對(duì)深度學(xué)習(xí)模型進(jìn)行推理，在 C7x+MMA 深度學(xué)習(xí)加速器中實(shí)現(xiàn)車道偏離預(yù)警 (LDW) 和車道保持輔助 (LKA) 功能
- C66x DSP 進(jìn)行后處理（例如畫線和內(nèi)插）并將結(jié)果輸出到融合節(jié)點(diǎn)
- 側(cè)視攝像頭用于監(jiān)控從側(cè)面來的車輛和物體：
- 攝像頭數(shù)據(jù)通過 CSI2-0 端口輸入
- C66x DSP 進(jìn)行預(yù)處理/后處理
- 在 C7x+MMA 中對(duì)變道輔助 (LCA) 和自適應(yīng)巡航控制 (ACC) 的深度學(xué)習(xí)模型進(jìn)行推理
- 將結(jié)果輸出到融合節(jié)點(diǎn)
次級(jí) TDA4-B 中的攝像頭：
- 前置攝像頭用于監(jiān)控前方物體：
- 攝像頭數(shù)據(jù)通過 CSI2-0 端口輸入
- C66x DSP 完成預(yù)處理/后處理
- 對(duì)深度學(xué)習(xí)模型進(jìn)行推理，在 C7x+MMA 中實(shí)現(xiàn)物體檢測(cè) (OD) 功能，例如交通燈辨識(shí) (TLR)、交通標(biāo)志辨識(shí) (TSR)
- 將結(jié)果輸出到 PCIe TX 節(jié)點(diǎn)
- 環(huán)視攝像頭用于檢測(cè)汽車低速行駛時(shí)周圍的環(huán)境：
- 攝像頭數(shù)據(jù)通過 CSI2-1 端口輸入
- 編解碼器節(jié)點(diǎn)對(duì)于錄制是可選的 (DVR)
- 用于 3D 渲染的 GPU 節(jié)點(diǎn)
- C66x DSP 進(jìn)行預(yù)處理/后處理
- 對(duì)深度學(xué)習(xí)模型進(jìn)行推理，在 C7x+MMA 中實(shí)現(xiàn)自動(dòng)代客泊車 (AVP) 和自動(dòng)泊車輔助 (APA) 功能
- 將結(jié)果輸出到 PCIe TX 節(jié)點(diǎn)
融合：
- 來自 TDA4-B 的所有結(jié)果通過 PCIe TX/RX 節(jié)點(diǎn)傳輸?shù)?TDA4-A，然后輸入到融合節(jié)點(diǎn)。
- 所有結(jié)果無論來自 TDA4-A 或 TDA4-B 都在融合節(jié)點(diǎn)中進(jìn)行裝配，然后輸出最終的結(jié)果。