2 定位和建圖

通過(guò)在地面上繪制車道和 AprilTag，可以輕松實(shí)現(xiàn)機(jī)器人沿固定路徑導(dǎo)航的過(guò)程。例如，通過(guò)定義機(jī)器人在檢測(cè)和識(shí)別每個(gè)標(biāo)簽時(shí)必須執(zhí)行的操作，可以對(duì)機(jī)器人進(jìn)行編程，使其從一個(gè)標(biāo)簽行進(jìn)到另一個(gè)標(biāo)簽（例如前進(jìn)、右轉(zhuǎn)并移動(dòng)、提起包裝并前進(jìn)等）。在這些情況下，只要能夠按指示精確控制機(jī)器人，機(jī)器人就不需要進(jìn)行定位。

定位是移動(dòng)機(jī)器人在動(dòng)態(tài)導(dǎo)航時(shí)計(jì)算其在地圖區(qū)域中的位置和方向的過(guò)程。大多數(shù)情況下，地圖也由移動(dòng)機(jī)器人預(yù)先構(gòu)建，并以機(jī)器人可重復(fù)用于定位的格式保存。移動(dòng)機(jī)器人探索未知環(huán)境，并在構(gòu)建地圖的同時(shí)更新其位置。因此，該建圖過(guò)程稱為“同步定位與建圖”(SLAM)。