ZHCUCJ3A October 2024 – December 2024
滑模電流觀測(cè)器由基于模型的電流觀測(cè)器和繼電器式控制發(fā)生器組成，后者依靠估算電機(jī)電流和實(shí)際電機(jī)電流之間的誤差驅(qū)動(dòng)。F 參數(shù)和 G 參數(shù)根據(jù)電機(jī)參數(shù) Rs 和 Ls 進(jìn)行計(jì)算，如節(jié) 3.1.2.1.2所述。繼電器式控制的觀測(cè)器增益 k、LPF 的截止頻率以及 PLL 角度跟蹤器的 Kp 和 Ki 必須根據(jù)測(cè)試狀態(tài)進(jìn)行調(diào)整，并嘗試獲得最佳參數(shù)。用戶可以并行運(yùn)行 FAST 估算器和 eSMO，從而驗(yàn)證來自 eSMO 的角度以調(diào)整相關(guān)參數(shù)。初始參數(shù)在 user-mtr1.h 文件中進(jìn)行定義。
// Only for eSMO
#define USER_MOTOR1_KSLIDE_MAX (1.50f)
#define USER_MOTOR1_KSLIDE_MIN (0.75f)
#define USER_MOTOR1_PLL_KP_MAX (10.0f)
#define USER_MOTOR1_PLL_KP_MIN (2.0f)
#define USER_MOTOR1_PLL_KP_SF (5.0f)
#define USER_MOTOR1_BEMF_THRESHOLD (0.5f)
#define USER_MOTOR1_BEMF_KSLF_FC_Hz (2.0f)
#define USER_MOTOR1_THETA_OFFSET_SF (1.0f)
#define USER_MOTOR1_SPEED_LPF_FC_Hz (200.0f)可以根據(jù)電機(jī)參數(shù)來計(jì)算轉(zhuǎn)速和電流 PI 調(diào)節(jié)器增益，用戶可以在線調(diào)整這些增益以優(yōu)化系統(tǒng)的控制性能。