C28x CPU 可以使用 IACK 指令通過軟件觸發(fā) CLA 任務(wù)。C28x 可以使用這一功能，在 C28x CPU 上運(yùn)行的代碼中的特定點(diǎn)將計(jì)算轉(zhuǎn)移到 CLA。ACI 基準(zhǔn)測(cè)試示例是相當(dāng)線性的，因?yàn)橐粋€(gè)控制算法塊需要來自前一個(gè)控制算法塊的輸入。然而，兩種情況可以引入并行性：

1. PID 控制塊：

   PID 控制算法有三個(gè)實(shí)例，其中一個(gè)（PID Id 實(shí)例）不依賴于其他實(shí)例，可以并行處理。在實(shí)現(xiàn)中，C28x 將 PID Id 控制執(zhí)行轉(zhuǎn)移到 CLA 任務(wù) 2，同時(shí) C28x 并行執(zhí)行速度和 Iq 的 PID。

2. SVGen 控制塊：

   SVGen 控制塊取決于 Park 逆變換的輸出。由于這是一種無傳感器 ACI 實(shí)現(xiàn)方式，因此還存在額外的控制塊，如通量估算器和速度估算器。SVGen 不依賴于這些控制塊，可以與這些估算器并行處理。在此實(shí)現(xiàn)方式中，C28x 將 SVGen 計(jì)算轉(zhuǎn)移到 CLA 任務(wù) 1。

有關(guān)實(shí)現(xiàn)方式，請(qǐng)參閱“SignalChain_RAM_TMU_CLA_OFFLOAD”構(gòu)建配置。該實(shí)現(xiàn)方式演示了轉(zhuǎn)換代碼如何輕松地將計(jì)算轉(zhuǎn)移到 CLA 。相同的 PID 內(nèi)聯(lián) C 函數(shù)頭文件包含在C28x 源文件以及 CLA 源文件中，并在 C28x 端編譯成 C28x 代碼，而在 CLA 端編譯成 CLA 代碼。

圖 3-9 具有CLA轉(zhuǎn)移功能的 C28x的ACI 電機(jī)基準(zhǔn)測(cè)試輸出

將計(jì)算轉(zhuǎn)移到 CLA 的機(jī)會(huì)減少了執(zhí)行周期計(jì)數(shù)，從而將性能提高 12%。