中斷延遲是了解實(shí)時(shí)系統(tǒng)響應(yīng)時(shí)間的重要因素。評(píng)估系統(tǒng)中斷延遲的典型方法是計(jì)算硬件響應(yīng)中斷并跳轉(zhuǎn)到中斷矢量（硬件鎖存和響應(yīng)）所需的周期數(shù)。但是，在實(shí)時(shí)應(yīng)用中，此時(shí)間只是響應(yīng)延遲的一部分。

考慮到無(wú)傳感器 ACI 電機(jī)基準(zhǔn)測(cè)試應(yīng)用程序，PWM 促使 ADC 開(kāi)始采樣。ADC 需要一定數(shù)量的周期才能完成采樣或轉(zhuǎn)換，具體數(shù)量取決于系統(tǒng)配置以及 ADC 功能。ADC 準(zhǔn)備就緒后，將產(chǎn)生中斷。在 ACI 電機(jī)基準(zhǔn)測(cè)試中， ADC 配置為產(chǎn)生早期中斷，即在采樣完成之后以及轉(zhuǎn)換開(kāi)始時(shí)（而不是轉(zhuǎn)換結(jié)束時(shí)）產(chǎn)生中斷。ADC 產(chǎn)生中斷后，硬件對(duì)中斷做出響應(yīng)，并跳轉(zhuǎn)到中斷矢量。然而，中斷服務(wù)例程不會(huì)立即開(kāi)始執(zhí)行用戶代碼，而是在此之前必須執(zhí)行一些編譯器生成的上下文保存，然后再執(zhí)行用戶代碼。

實(shí)際上，如圖 3-1 所示，實(shí)際中斷延遲包含四個(gè)部分：觸發(fā)延遲 + ADC 采樣持續(xù)時(shí)間 + 硬件鎖存和響應(yīng) + 編譯器生成的上下文保存。

ACI 實(shí)時(shí)基準(zhǔn)測(cè)試將此值輸出為“INT Response (trigger to ISR entry)”。從圖 3-2 中可以看出，C28x INT 響應(yīng)時(shí)間平均為 49 個(gè)周期，表示在無(wú)傳感器 ACI 電機(jī)示例中，應(yīng)用程序開(kāi)始響應(yīng)感測(cè)事件的實(shí)際延遲。傳統(tǒng)基準(zhǔn)測(cè)試不會(huì)以此方式測(cè)量系統(tǒng)。INT 響應(yīng)周期在最小值和最大值之間的差異是可以預(yù)期的，因?yàn)樵?CPU 接收異步中斷事件之前，可能還需要額外的周期來(lái)完成正在進(jìn)行的后臺(tái)指令。

表 3-1 列出了每個(gè)單獨(dú)元素的理論估計(jì)影響值，并且可以看出總周期數(shù)與應(yīng)用程序基準(zhǔn)測(cè)試獲得的最小周期數(shù)一致。

查看影響總周期數(shù)的各個(gè)組件，可以看出 PWM 和 ADC 緊密集成，并且觸發(fā)延遲也帶來(lái)了幾個(gè)額外的周期。ADC 早期中斷產(chǎn)生特性允許系統(tǒng)響應(yīng)中斷時(shí)并行進(jìn)行 ADC 轉(zhuǎn)換。這樣允許轉(zhuǎn)換周期與中斷產(chǎn)生和編譯器上下文保存周期重疊，從而減少響應(yīng) ADC 采樣事件所需的總時(shí)間。相比之下，對(duì)于任何其他不具有 ADC 早期中斷產(chǎn)生特性的系統(tǒng)，中斷響應(yīng)將包括轉(zhuǎn)換周期，因此會(huì)增加總響應(yīng)時(shí)間。此特性的另一個(gè)優(yōu)點(diǎn)是，ADC 結(jié)果可在時(shí)間更接近采樣時(shí)間時(shí)應(yīng)用于系統(tǒng)，從而實(shí)現(xiàn)更精確的系統(tǒng)控制。