ZHCABI3 March 2022 AM2431 , AM2432 , AM2434 , AM6411 , AM6412 , AM6421 , AM6422 , AM6441 , AM6442
- 摘要
- 商標(biāo)
- 1 系統(tǒng)概述
- 2 硬件必要條件
- 3 硬件配置
- 4 HW 引腳排列、默認跳線和連接
- 5 原理圖
- 6 跳線設(shè)置和說明
- 7 LED
- 8 軟件架構(gòu)
- 9 驅(qū)動和反饋時序
- 10基準(zhǔn)測試結(jié)果
-
11關(guān)于演示的詳細用戶指南
- 11.1 步驟 0.獲取軟件并編譯
- 11.2 步驟 1.開始使用硬件
- 11.3 步驟 2.配置 ROQ437 EnDat2.2 編碼器以縮短 EnDat 2.2 恢復(fù)時間（只需在首次使用 ROQ437 編碼器時執(zhí)行一次）
- 11.4 步驟 3.開環(huán) Iq 控制（BUILDLEVEL == OPEN_LOOP_IQ_ID）
- 11.5 步驟 4.閉環(huán) Iq/Id 控制（BUILDLEVEL == CLOSED_LOOP_IQ_ID）
- 11.6 步驟 5.閉環(huán)速度控制（BUILDLEVEL == CLOSED_LOOP_SPEED）
- 11.7 步驟 6.閉環(huán)位置控制（BUILDLEVEL == CLOSED_LOOP_POSITION）
- 12使用 MCU+SDK 08.00.00.21 & CCS 10.3.1 進行編譯
- 13總結(jié)
- 14附錄 A：詳細的電機控制 R5F 處理時間
- 15參考文獻
11.7 步驟 6.閉環(huán)位置控制（BUILDLEVEL == CLOSED_LOOP_POSITION）
除速度和電流環(huán)路外，此編譯級別還可關(guān)閉位置環(huán)路。
- 轉(zhuǎn)至 settings.h 文件，并更改定義以匹配以下內(nèi)容（閉環(huán)位置控制，啟用調(diào)試緩沖區(qū)，每個設(shè)定點具有 8000 個周期）：
圖 11-28 閉環(huán)位置 - BUILDLEVEL - 如果需要，轉(zhuǎn)至 single_chip_servo.c 文件并修改速度設(shè)定點數(shù)組。默認值如下所示。
- 值將重復(fù)，以便為電機留出在設(shè)定點周期數(shù)量增加前轉(zhuǎn)至該位置的時間。
- 加載完項目后，打開“single_chip_servo.c”文件并找到以下行，然后點擊右鍵并選擇“Run to Line”。
圖 11-29 閉環(huán)位置 - 運行到行 - 運行到此行將使控制代碼可以運行八個不同的設(shè)定點并填充調(diào)試緩沖區(qū)，以便可以查看此圖。
- 通過導(dǎo)入以下各個圖來查看輸出：
圖 11-30 閉環(huán)位置 - 位置和速度圖 1 - 以下所示為示例輸出（自上而下為速度和位置圖）。請注意速度是如何在位置變化期間變?yōu)?+-500RPM 并在到達該位置前保持不變的。位置斜坡斜率由 settings.h 文件中的 MAX_POS_CHANGE 定義確定。
圖 11-31 閉環(huán)位置 - 位置和速度圖 2 - 我們難以在上面的 CCS 圖中了解位置的精度，因此，您也可以使用 CCS 內(nèi)存瀏覽器將“gDebugBuff5”轉(zhuǎn)儲到一個文本文件中，以便在 Excel 或 Matlab 中查看。完成此操作后，您可以在位置穩(wěn)定下來之后查看位置的實際精度：通常為請求目標(biāo) +-0.001°（如兩個請求位置的圖 11-32 中所示）：圖 11-32 閉環(huán)位置 - 位置控制精度