ZHCABI3 March 2022 AM2431 , AM2432 , AM2434 , AM6411 , AM6412 , AM6421 , AM6422 , AM6441 , AM6442
測量用時大約 30 秒（大約 300 萬次迭代），同時電機在環(huán)路中旋轉。最大值用于所有頂層報告的結果。
GPIO 輸出切換是在 180ns 時測量的。以下詳細結果表的“標準化的最大值”行中的最大測量時間中減去了此值。
含 2 個更新的 50KHz PWM 周期（100KHz 處理周期時間）。
編譯標志：-mcpu=cortex-r5 -mfloat-abi=hard -mfpu=vfpv3-d16 -mlittle-endian -O3
設置在“settings.h”中使用：
| BUILDLEVEL | OPEN_LOOP_IQ_ID | CLOSED_LOOP_IQ_ID | CLOSED_LOOP_ SPEED |
CLOSED_LOOP_ POSITION |
CLOSED_LOOP_ CIA402 |
| PID_TUNE_LEVEL | NO_TUNING | NO_TUNING | NO_TUNING | NO_TUNING | NO_TUNING |
| DEBUG_LEVEL | DEBUG_BUFFERS_OFF | DEBUG_BUFFERS_OFF | DEBUG_BUFFERS_OFF | DEBUG_BUFFERS_OFF | DEBUG_BUFFERS_OFF |
| 功能 | 電機控制 R5F 處理時間 | 單位 | ||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| 開環(huán) Iq/Id | 閉環(huán) Iq/Id | 閉環(huán)速度 | 閉環(huán)位置 | 閉環(huán) CiA402 | ||
| 角度/位置/速度計算 | 132 | 128 | 156 | 156 | ns | |
| 相電流擴展，轉換為 FP | 20 | 180 | 316 | 236 | ns | |
| FOC 環(huán)路和 PI 控制器 | 180 | 252 | 340 | 404 | ns | |
| 寫至 PWM 輸出并為下一周期保存狀態(tài) | 84 | 84 | 84 | 84 | ns | |
| 總計（匯總上面所添加的值） | 416 | 644 | 896 | 880 | ns | |
| 總計（全部一次測量） （PRECOMPUTE_LEVEL = NO_PRECOMPUTE） |
388 | 644 | 884 | 892 | 860 | ns |
| 總計（全部一次測量） ADC 值和早期運行的 Clarke (PRECOMPUTE_LEVEL = PRECOMPUTE_CLARKE |
396 | 484 | 740 | 772 | ns | |
有關詳細的電機控制 R5F 處理時間，請參閱Topic Link Label14