ZHCABI3 March 2022 AM2431 , AM2432 , AM2434 , AM6411 , AM6412 , AM6421 , AM6422 , AM6441 , AM6442
- 摘要
- 商標(biāo)
- 1 系統(tǒng)概述
- 2 硬件必要條件
- 3 硬件配置
- 4 HW 引腳排列、默認跳線和連接
- 5 原理圖
- 6 跳線設(shè)置和說明
- 7 LED
- 8 軟件架構(gòu)
- 9 驅(qū)動和反饋時序
- 10基準(zhǔn)測試結(jié)果
-
11關(guān)于演示的詳細用戶指南
- 11.1 步驟 0.獲取軟件并編譯
- 11.2 步驟 1.開始使用硬件
- 11.3 步驟 2.配置 ROQ437 EnDat2.2 編碼器以縮短 EnDat 2.2 恢復(fù)時間（只需在首次使用 ROQ437 編碼器時執(zhí)行一次）
- 11.4 步驟 3.開環(huán) Iq 控制（BUILDLEVEL == OPEN_LOOP_IQ_ID）
- 11.5 步驟 4.閉環(huán) Iq/Id 控制（BUILDLEVEL == CLOSED_LOOP_IQ_ID）
- 11.6 步驟 5.閉環(huán)速度控制（BUILDLEVEL == CLOSED_LOOP_SPEED）
- 11.7 步驟 6.閉環(huán)位置控制（BUILDLEVEL == CLOSED_LOOP_POSITION）
- 12使用 MCU+SDK 08.00.00.21 & CCS 10.3.1 進行編譯
- 13總結(jié)
- 14附錄 A：詳細的電機控制 R5F 處理時間
- 15參考文獻
9 驅(qū)動和反饋時序
演示中驅(qū)動和反饋時序的精度對于正確執(zhí)行 FOC 環(huán)路計算至關(guān)重要，進而對整體電機控制性能也至關(guān)重要。為了實現(xiàn)目標(biāo)，此演示設(shè)置如下所示：
- 50KHz PWM 周期時間
- 由于 EPWM 外設(shè)時鐘為 250MHz 而實現(xiàn)了 12 位以上的 PWM 分辨率
- 50KHz/4ns = 5000，這大約等于 12.28 位的分辨率
- 由于 EPWM 外設(shè)時鐘為 250MHz 而實現(xiàn)了 12 位以上的 PWM 分辨率
- 100KHz FOC 環(huán)路更新
- 每個 PWM 周期具有 2 個更新
- 允許在觸發(fā)點前有 10μs，直到可以捕獲反饋，F(xiàn)OC 環(huán)路關(guān)閉，并且 PWM 值在影子寄存器中更新
- 此處為實現(xiàn)的時序圖：
圖 9-1 時序圖
- 適用于 EnDat2.2 和 Σ-Δ 反饋數(shù)據(jù)的精確觸發(fā)
- 在 PWM 外設(shè)和 ICSSG0 的 IEP 計時器之間使用同步技術(shù)，以便在 PWM 周期中的任何時刻精確放置觸發(fā)器
- EPWM SYNCO 信號可將 IEP 計時器計數(shù)器復(fù)位，并使用 CMP1 和 CMP2 值觸發(fā) EnDat 和 Σ-Δ 的起始點
圖 9-2 同步技術(shù) - 技術(shù)顯示在下圖中，結(jié)果顯示在“基準(zhǔn)測試結(jié)果”部分中