工業(yè) 4.0 為伺服驅(qū)動(dòng)器帶來(lái)了全新的指導(dǎo)原則和系統(tǒng)要求，因此，設(shè)計(jì)人員選擇適合當(dāng)前和未來(lái)伺服驅(qū)動(dòng)器需求的解決方案非常重要。精度、連接、效率和安全是主要考慮因素。Sitara AM243x MCU 等器件包含多達(dá) 4 個(gè) 800MHz 的 R5F、工業(yè)通信子系統(tǒng)和實(shí)時(shí)控制外設(shè)，非常適合用于互聯(lián)高端電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。此應(yīng)用手冊(cè)提供分步指南來(lái)演示伺服驅(qū)動(dòng)器應(yīng)用中的 AM243x，并幫助用戶(hù)了解有關(guān)實(shí)現(xiàn)和性能的詳細(xì)信息。下面總結(jié)了關(guān)鍵特性：
- 能夠靈活地支持多個(gè)常見(jiàn)的工業(yè)通信協(xié)議
- AM243x/AM64x 具有可輕松在系統(tǒng)事件之間實(shí)現(xiàn)同步的獨(dú)特同步架構(gòu)
- AM243x/AM64x 具有可確保功能安全的專(zhuān)用 M4F 內(nèi)核
- 通常情況下實(shí)現(xiàn)的控制環(huán)路頻率為 8Khz 至 20Khz，相比之下，使用 800Mhz 的專(zhuān)用 R5F 內(nèi)核可實(shí)現(xiàn)更高的完整電機(jī)控制環(huán)路頻率（50Khz），這要?dú)w功于 Arm? R5F 內(nèi)核的低延遲及更高的確定性和可靠性。
- 使用高效的 MCU+ SDK，利用單周期 TCM 和大型片上 RAM 來(lái)打造高效的無(wú) DDR 式電機(jī)控制系統(tǒng)。
- 使用 800Mhz 的專(zhuān)用 R5F 內(nèi)核來(lái)處理工業(yè)通信堆棧，以提高可靠性并能夠處理千兆位 Profinet。
- 可輕松擴(kuò)展到多軸電機(jī)控制 – 輕松增添功能安全特性。這歸功于專(zhuān)用 M4F 內(nèi)核能夠?qū)崿F(xiàn)功能安全。
- FOC 環(huán)路時(shí)間從 6us 縮短至<1us。
- PRU_ICSSG 的 Σ-Δ 濾波功能可以處理多達(dá) 9 個(gè)通道（對(duì)于 3 個(gè)軸足夠了）
- PRU_ICSSG 的 EnDat 2.2 解碼功能可以處理多達(dá) 3 個(gè)通道（對(duì)于 3 個(gè)軸足夠了）
- AM243x 消耗的功率不到 1W