此編譯級別可驗證 Σ-Δ 是否在運行并且它的直流失調(diào)電壓是否設(shè)置正確，EnDat 機械 θ 失調(diào)電壓根據(jù) EnDat 反饋計算，并且 PWM 路徑正常運行以使電機在開環(huán)控制模式下旋轉(zhuǎn)。

1. 轉(zhuǎn)至 settings.h 文件，并更改定義以匹配以下內(nèi)容（開環(huán)控制，并啟用調(diào)試緩沖區(qū)）：
   圖 11-12 開環(huán) IQ ID - BUILDLEVEL
2. 在調(diào)試模式下編譯項目，然后將其加載到 MAIN_Cortex_R5_0_0 中。
3. 加載完項目后，打開“single_chip_servo.c”文件并找到以下行，然后點擊右鍵并選擇“Run to Line”。
   圖 11-13 開環(huán) IQ ID - 運行到行
4. 在內(nèi)核達(dá)到該行并停止之前，電機軸應(yīng)鎖定到位（電角為 0）。
5. 一旦內(nèi)核達(dá)到該行，程序已將所有相設(shè)置為 0,0,0，對所有三個相電流讀取 SETTLING_COUNT 次（默認(rèn)為 8192）并據(jù)其計算直流失調(diào)電壓。一旦發(fā)現(xiàn) Σ-Δ 偏移量，程序會通過將所有相設(shè)置為 1,0,0 來將軸以 0 電角鎖定。一旦鎖定，程序便會對 EnDat2.2 機械角反饋值讀取 SETTLING_COUNT 次（8192），并計算機械 θ 和電 θ 之間的偏移量。
6. 要確保反饋路徑（Σ-Δ 和 EnDat2.2）正常運行，請打開“Expressions”窗口并觀察“gSddfChOffsets”和“gMechAngleOffset”。
   1. Σ-Δ 偏移量應(yīng)介于 -1000 至 1000 之間。如果偏移量不在此范圍內(nèi)，或卡在中標(biāo)度或滿量程值（131072 或 272144）處，則您需要檢查您的跳線設(shè)置是否選擇 Σ-Δ（J2、J4、J6 保持開路）和全部 3 個相電流（J1、J3 和 J5 連接引腳 1 和 2（離功率級最近的兩個引腳））。如果所有跳線設(shè)置均正確無誤，但您的一個通道仍卡在此范圍外，則可能存在硬件問題（迄今已在一個板上的單通道上觀察到）。
   2. gMechAngleOffset 的值應(yīng)介于 0 和 90 之間，并表示編碼器機械角和電機繞組內(nèi)電角之間的偏移量。此值應(yīng)在演示的多次運行之間保持相對穩(wěn)定。如果您注意到此值在不同運行中是不同的，則電機和編碼器軸之間的耦合器可能已松散，而這將導(dǎo)致打滑。如果運行演示時耦合器中打滑，則為 Park 變換提供的電角將是錯誤的，并且電機不會平滑旋轉(zhuǎn)（在所測試的第一個電機上觀察到了這一點）。
      圖 11-14 開環(huán) IQ ID - 電角
7. 一旦在上面確認(rèn)了 Σ-Δ 和 EnDat2.2 路徑，則您可以恢復(fù)內(nèi)核，使其開始運行開環(huán)控制，電機應(yīng)該開始旋轉(zhuǎn)。
8. 在電機旋轉(zhuǎn)時，您可以查看調(diào)試輸出：
   1. 連接到 OTHER R5F 內(nèi)核“R5_1_0”并加載 SYMBOLS ONLY：
      圖 11-15 開環(huán) IQ ID - 加載符號
   2. 導(dǎo)入三個 CCS 圖以顯示在開環(huán)控制模式下使用的相 A、B 和 C PWM 輸出值。
      圖 11-16 開環(huán) IQ ID - PWM 圖 1
      圖 11-17 開環(huán) IQ ID - PWM 圖 2
      圖 11-18 開環(huán) IQ ID - PWM 圖 3
      圖 11-19 開環(huán) IQ ID - PWM 圖 4
   3. 這會顯示處于開環(huán)控制模式下時輸出的空間矢量調(diào)制 PWM 值。您可以看出，三個相是上圖中的每個偏移量。如果您想要在 Matlab 或 Excel 中將這些數(shù)據(jù)一起操作或為其繪圖，則可以通過 CCS 內(nèi)存瀏覽器轉(zhuǎn)儲這些數(shù)據(jù)。
   4. 開環(huán)控制演示到這里就結(jié)束了，現(xiàn)在已完成對反饋路徑和輸出路徑的驗證（假設(shè)上面顯示的您的偏移量值看起來正常并且您的電機在旋轉(zhuǎn)）。
   5. 要在開環(huán)控制模式下停止電機旋轉(zhuǎn)，您可以關(guān)閉 EVM。