ZHCABI3 March 2022 AM2431 , AM2432 , AM2434 , AM6411 , AM6412 , AM6421 , AM6422 , AM6441 , AM6442
- 摘要
- 商標(biāo)
- 1 系統(tǒng)概述
- 2 硬件必要條件
- 3 硬件配置
- 4 HW 引腳排列、默認(rèn)跳線和連接
- 5 原理圖
- 6 跳線設(shè)置和說明
- 7 LED
- 8 軟件架構(gòu)
- 9 驅(qū)動和反饋時(shí)序
- 10基準(zhǔn)測試結(jié)果
-
11關(guān)于演示的詳細(xì)用戶指南
- 11.1 步驟 0.獲取軟件并編譯
- 11.2 步驟 1.開始使用硬件
- 11.3 步驟 2.配置 ROQ437 EnDat2.2 編碼器以縮短 EnDat 2.2 恢復(fù)時(shí)間（只需在首次使用 ROQ437 編碼器時(shí)執(zhí)行一次）
- 11.4 步驟 3.開環(huán) Iq 控制（BUILDLEVEL == OPEN_LOOP_IQ_ID）
- 11.5 步驟 4.閉環(huán) Iq/Id 控制（BUILDLEVEL == CLOSED_LOOP_IQ_ID）
- 11.6 步驟 5.閉環(huán)速度控制（BUILDLEVEL == CLOSED_LOOP_SPEED）
- 11.7 步驟 6.閉環(huán)位置控制（BUILDLEVEL == CLOSED_LOOP_POSITION）
- 12使用 MCU+SDK 08.00.00.21 & CCS 10.3.1 進(jìn)行編譯
- 13總結(jié)
- 14附錄 A：詳細(xì)的電機(jī)控制 R5F 處理時(shí)間
- 15參考文獻(xiàn)
11.6 步驟 5.閉環(huán)速度控制（BUILDLEVEL == CLOSED_LOOP_SPEED）
除電流環(huán)路以外，此編譯級別還可以關(guān)閉速度環(huán)路。
- 轉(zhuǎn)至 settings.h 文件，并更改定義以匹配以下內(nèi)容（閉環(huán)速度控制，啟用調(diào)試緩沖區(qū)，每個(gè)設(shè)定點(diǎn)具有 8000 個(gè)周期）：
圖 11-24 閉環(huán)速度 - BUILDLEVEL - 如果需要，請轉(zhuǎn)至 single_chip_servo.c 文件并修改速度設(shè)定點(diǎn)數(shù)組。默認(rèn)值如下所示。
- 在調(diào)試模式下編譯項(xiàng)目，然后將其加載到 MAIN_Cortex_R5_0_0 中。
- 加載完項(xiàng)目后，打開“single_chip_servo.c”文件并找到以下行，然后點(diǎn)擊右鍵并選擇“Run to Line”。
圖 11-25 閉環(huán)速度 - 運(yùn)行到行 - 運(yùn)行到此行將使控制代碼可以運(yùn)行八個(gè)不同的設(shè)定點(diǎn)并填充調(diào)試緩沖區(qū)，以便可以查看此圖。
- 通過導(dǎo)入以下各個(gè)圖來查看輸出：
圖 11-26 閉環(huán)速度 - ID、IQ、速度圖 1 - 以下所示為示例輸出（自上而下為 Iq、Id 和速度圖）。請注意在速度出現(xiàn)斜坡且趨近于 0 并保持穩(wěn)定期間，Iq 斜坡是怎樣的以及它是怎樣保持高電平的。底部的速度圖顯示，速度出現(xiàn)斜坡且達(dá)到請求值，然后保持穩(wěn)定。斜坡斜率由 settings.h 文件中的 MAX_SPD_CHANGE 定義確定。您將會注意到，在斜坡中，速度從 750 到 -500，再到 -750，-500 基本會被跳過，原因是斜坡不夠陡峭，無法在允許的周期內(nèi)達(dá)到該值。
圖 11-27 閉環(huán)速度 - ID、IQ、速度圖 2