ZHCABI3 March 2022 AM2431 , AM2432 , AM2434 , AM6411 , AM6412 , AM6421 , AM6422 , AM6441 , AM6442
- 摘要
- 商標(biāo)
- 1 系統(tǒng)概述
- 2 硬件必要條件
- 3 硬件配置
- 4 HW 引腳排列、默認(rèn)跳線和連接
- 5 原理圖
- 6 跳線設(shè)置和說(shuō)明
- 7 LED
- 8 軟件架構(gòu)
- 9 驅(qū)動(dòng)和反饋時(shí)序
- 10基準(zhǔn)測(cè)試結(jié)果
-
11關(guān)于演示的詳細(xì)用戶指南
- 11.1 步驟 0.獲取軟件并編譯
- 11.2 步驟 1.開(kāi)始使用硬件
- 11.3 步驟 2.配置 ROQ437 EnDat2.2 編碼器以縮短 EnDat 2.2 恢復(fù)時(shí)間（只需在首次使用 ROQ437 編碼器時(shí)執(zhí)行一次）
- 11.4 步驟 3.開(kāi)環(huán) Iq 控制（BUILDLEVEL == OPEN_LOOP_IQ_ID）
- 11.5 步驟 4.閉環(huán) Iq/Id 控制（BUILDLEVEL == CLOSED_LOOP_IQ_ID）
- 11.6 步驟 5.閉環(huán)速度控制（BUILDLEVEL == CLOSED_LOOP_SPEED）
- 11.7 步驟 6.閉環(huán)位置控制（BUILDLEVEL == CLOSED_LOOP_POSITION）
- 12使用 MCU+SDK 08.00.00.21 & CCS 10.3.1 進(jìn)行編譯
- 13總結(jié)
- 14附錄 A：詳細(xì)的電機(jī)控制 R5F 處理時(shí)間
- 15參考文獻(xiàn)
11.5 步驟 4.閉環(huán) Iq/Id 控制（BUILDLEVEL == CLOSED_LOOP_IQ_ID）
此編譯級(jí)別是使用相電流和角度/位置反饋關(guān)閉環(huán)路的第一個(gè)級(jí)別。
- 轉(zhuǎn)至 settings.h 文件，并更改定義以匹配以下內(nèi)容（閉環(huán)電流控制，啟用調(diào)試緩沖區(qū)，每個(gè)設(shè)定點(diǎn)具有 8000 個(gè)周期）：
圖 11-20 閉環(huán) IQ ID - BUILDLEVEL - 如果需要，請(qǐng)轉(zhuǎn)至 single_chip_servo.c 文件并修改 Iq 設(shè)定點(diǎn)數(shù)組。默認(rèn)值如下所示。
- 在調(diào)試模式下編譯項(xiàng)目，然后將其加載到 MAIN_Cortex_R5_0_0 中。
- 加載完項(xiàng)目后，打開(kāi)“single_chip_servo.c”文件并找到以下行，然后點(diǎn)擊右鍵并選擇“Run to Line”。
圖 11-21 閉環(huán) IQ ID - 運(yùn)行到行 - 運(yùn)行到此行將使控制代碼可以運(yùn)行八個(gè)不同的設(shè)定點(diǎn)并填充調(diào)試緩沖區(qū)，以便可以查看此圖。
- 通過(guò)導(dǎo)入以下各個(gè)圖來(lái)查看輸出：
圖 11-22 閉環(huán) IQ ID - α、β、IQ 和 ID 圖 1 - 以下所示為示例輸出（自上而下為 α、β、Iq 和 Id 圖）。請(qǐng)注意 Iq 圖與設(shè)定點(diǎn)數(shù)組中上述設(shè)定點(diǎn)的匹配程度，根據(jù)請(qǐng)求，該 Id 被控制為接近于 0：
圖 11-23 閉環(huán) IQ ID - α、β、IQ 和 ID 圖 2