ZHCABI3 March 2022 AM2431 , AM2432 , AM2434 , AM6411 , AM6412 , AM6421 , AM6422 , AM6441 , AM6442
- 摘要
- 商標(biāo)
- 1 系統(tǒng)概述
- 2 硬件必要條件
- 3 硬件配置
- 4 HW 引腳排列、默認(rèn)跳線和連接
- 5 原理圖
- 6 跳線設(shè)置和說明
- 7 LED
- 8 軟件架構(gòu)
- 9 驅(qū)動(dòng)和反饋時(shí)序
- 10基準(zhǔn)測試結(jié)果
-
11關(guān)于演示的詳細(xì)用戶指南
- 11.1 步驟 0.獲取軟件并編譯
- 11.2 步驟 1.開始使用硬件
- 11.3 步驟 2.配置 ROQ437 EnDat2.2 編碼器以縮短 EnDat 2.2 恢復(fù)時(shí)間（只需在首次使用 ROQ437 編碼器時(shí)執(zhí)行一次）
- 11.4 步驟 3.開環(huán) Iq 控制（BUILDLEVEL == OPEN_LOOP_IQ_ID）
- 11.5 步驟 4.閉環(huán) Iq/Id 控制（BUILDLEVEL == CLOSED_LOOP_IQ_ID）
- 11.6 步驟 5.閉環(huán)速度控制（BUILDLEVEL == CLOSED_LOOP_SPEED）
- 11.7 步驟 6.閉環(huán)位置控制（BUILDLEVEL == CLOSED_LOOP_POSITION）
- 12使用 MCU+SDK 08.00.00.21 & CCS 10.3.1 進(jìn)行編譯
- 13總結(jié)
- 14附錄 A：詳細(xì)的電機(jī)控制 R5F 處理時(shí)間
- 15參考文獻(xiàn)
8 軟件架構(gòu)
單芯片伺服驅(qū)動(dòng)器演示是圍繞由以下部分組成的中央實(shí)時(shí)路徑來架構(gòu)的：
- ICSSG1 - EtherCAT 從站控制器固件
- R5FSS1_0 - 使用 FreeRTOS 實(shí)現(xiàn) CiA402 的 EtherCAT 從站
- 在 MCU+ SDK 中提供的 IPC
- R5FSS0_0 - 能夠?qū)﹄娏?、速度或位置進(jìn)行閉環(huán)控制的閉環(huán) FOC 控制
- EPWM - 可根據(jù) FOC 環(huán)路的輸出生成波形的增強(qiáng)型 PWM 外設(shè)
- ICSSG0 - PRU0 中的 Δ-Σ 固件（用于相電流反饋）和 PRU1 中的 EnDat2.2 固件（用于角度/位置/速度反饋）
此實(shí)時(shí)路徑演示了組成基本框架伺服驅(qū)動(dòng)器所需的組件，從接收 EtherCAT 主站中的數(shù)據(jù)，到關(guān)閉實(shí)時(shí)控制環(huán)路，以便精確控制直接連接的電機(jī)。
圖 8-1 中顯示了軟件架構(gòu)圖。
圖 8-1 軟件架構(gòu)