通過配置 TASKS_MGR_GLOBAL_CFG 寄存器 (0x3002A000) 中的 TASKS_MGR_MODE 位字段 = 0x2，將任務(wù)管理器設(shè)置為通用模式。同時(shí)，通過設(shè)置 TS2_EN_S1 位字段 = 0x1 啟用任務(wù) 2 子的任務(wù) 1，并通過設(shè)置 TS2_EN_S4 位字段 = 0x1 啟用任務(wù) 2 的子任務(wù) 4。

將發(fā)生 CMP0 事件時(shí)必須執(zhí)行的 TS2_S1 （CMP0 任務(wù)）的地址寫入 TASKS_MGR_TS2_PC_S1 寄存器 (0x3002A020)。CMP0 任務(wù)在單次模式下生成同步信號(hào)。在 TASKS_MGR_TS2_GEN_CFG1 寄存器 (0x3002A040) 中寫入 TS2_GEN_S1_MX 位字段 = 16，以將 CMP0 事件配置為執(zhí)行 TS2_S1 任務(wù)（CMP0 任務(wù)）的觸發(fā)器。

由此，IEP 的比較 0 事件被配置為以 62.5us 周期時(shí)間復(fù)位 IEP 計(jì)時(shí)器，并命中任務(wù) 0 以生成用于同步的 SYNC0 脈沖。SYNC0 激活時(shí)間由 IEP 比較 1 事件觸發(fā)。SYNC0 脈沖生成模式設(shè)置為單次模式，脈沖寬度設(shè)置為 50ns。在任務(wù) 0 期間，SYNC0 脈沖被禁用，然后被啟用。

將發(fā)生 FSI_RX 中斷事件時(shí)必須執(zhí)行的 TS2_S4 （INTC 任務(wù)）的地址寫入 TASKS_MGR_TS2_PC_S4 寄存器 (0x3002A02C)。一旦 FSI RX 緩沖區(qū)填滿，INTC 可以生成事件以命中任務(wù) 1。在任務(wù) 1 期間，PRU 固件可以通過 PRU XFR2VBUS 硬件加速器將從遠(yuǎn)程器件 2 接收到的位置數(shù)據(jù)移動(dòng)到 R5F 內(nèi)核的緊耦合存儲(chǔ)器 (TCM)。XFR2VBUS 小工具的 TX 寫入緩沖器和 RX 讀取緩沖器均為 64 字節(jié)深。在 TASKS_MGR_TS2_GEN_CFG2 寄存器 (0x3002A044) 中寫入 TS2_GEN_S4_MX 位字段 = 136，以將 INTC 事件配置為執(zhí)行 TS2_S4 任務(wù)（INTC 任務(wù)）的觸發(fā)器。