器件 2 的 PRU 固件有 4 個(gè)任務(wù)，任務(wù)管理器配置與器件 1 的任務(wù)類似：

• IEP 的捕獲 6 事件命中任務(wù) 0，以鎖存控制器的 SYNC0 脈沖。同時(shí)還要補(bǔ)償 IEP 的增量值，以使時(shí)序與控制器同步?？墒褂靡韵鹿接?jì)算補(bǔ)償值：

補(bǔ)償值 = CAP6 – CMP1 – 硬件延遲

補(bǔ)償是根據(jù)計(jì)算值應(yīng)用的。如果補(bǔ)償值為正值，則設(shè)置 IEP_GLOBAL_CFG_REG 寄存器 (0x3002E000) 中的 CMP_INC 位字段 = 0x3。寫(xiě)入 IEP_COMPEN_REG 寄存器 (0x3002E008) 中的 COMPEN_CNT 位字段 = 計(jì)算的補(bǔ)償值。因此，IEP 計(jì)數(shù)器可以在計(jì)算的補(bǔ)償值指定的次數(shù)內(nèi)遞增 3。如果補(bǔ)償值為負(fù)，則設(shè)置 CMP_INC 位字段 = 0x5。寫(xiě)入 IEP_COMPEN_REG 寄存器 (0x3002E008) 中的 COMPEN_CNT 位字段 = 補(bǔ)償值的絕對(duì)值。在這種情況下，IEP 計(jì)數(shù)器可以在計(jì)算的補(bǔ)償值指定的次數(shù)內(nèi)遞增 5。

• IEP 的比較 0 事件命中任務(wù) 1，生成 SYNC0 脈沖，以便將器件的輸出 SYNC0 脈沖與來(lái)自控制器的 SYNC0 脈沖進(jìn)行比較。此外，比較 0 事件用于復(fù)位 IEP 計(jì)時(shí)器。SYNC0 激活時(shí)間由 IEP 比較 1 事件觸發(fā)。SYNC0 脈沖生成模式設(shè)置為單次模式，并分別通過(guò) IEP_SYNC_CTRL_REG 和 IEP_SYNC_PWIDTH_REG 將脈沖寬度設(shè)置為 50ns。在任務(wù) 0 期間，SYNC0 脈沖被禁用，然后由 IEP_SYNC_CTRL_REG [0] 啟用。
• 任務(wù) 2 被 IEP 的比較 2 事件（預(yù)先調(diào)度）命中。假設(shè)位置檢測(cè)可以從該時(shí)間段開(kāi)始。
• IEP 的比較 3 事件命中 3，以開(kāi)始通過(guò) FSI 接口傳輸位置數(shù)據(jù)。在任務(wù)期間，PRU 固件可以設(shè)置 FSI TX 緩沖器，通過(guò) PRU XFR2VBUS 硬件加速器將位置數(shù)據(jù)從 TCM 移動(dòng)到 FSI TX 緩沖器，并開(kāi)始 FSI 傳輸。