PRU_ICSSG 系統(tǒng)的每個(gè) PRU 內(nèi)核都集成了專用任務(wù)管理器，用于在任務(wù)之間進(jìn)行高效切換。每個(gè)任務(wù)管理器獨(dú)立于其他任務(wù)管理器工作。任務(wù)管理器有兩種運(yùn)行模式，即通用模式和用于以太網(wǎng)的 RX_TX 模式。

在此應(yīng)用中，使用通用模式來(lái)提高固件效率和性能。此功能可使軟件被搶占以執(zhí)行另一個(gè)更高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)。任務(wù)管理器可以發(fā)出硬件搶占請(qǐng)求，并通過保存當(dāng)前程序計(jì)數(shù)器和標(biāo)志位以及提供新程序計(jì)數(shù)器 (PC) 來(lái)啟動(dòng)新任務(wù)，從而響應(yīng)相關(guān)指令。當(dāng)固件完成此新任務(wù)時(shí)，固件可以通過發(fā)出專用指令來(lái)終止此任務(wù)。當(dāng)任務(wù)管理器看到此指令執(zhí)行時(shí)，任務(wù)管理器可以從最后保存的任務(wù)返回 PRU 的狀態(tài)。此硬件上下文切換方框圖如 圖 2-3 中所示。固件負(fù)責(zé)保存和恢復(fù)在任務(wù)執(zhí)行期間可能被覆蓋的任何內(nèi)部寄存器。數(shù)據(jù) RAM 或共享 RAM 可用于存儲(chǔ)寄存器值。多任務(wù)可以由 IEP 比較事件、IEP 捕獲事件和中斷控制器 (INTC) 主機(jī)事件等源事件映射和觸發(fā)，以便所有任務(wù)時(shí)序都是確定的并預(yù)先配置。

圖 2-3 PRU_ICSSG 任務(wù)管理器硬件上下文切換方框圖