CMPSS 模塊用于對(duì)相電流進(jìn)行過(guò)流監(jiān)測(cè)?？墒褂?CMPSS DAC 設(shè)置閾值，如果電流檢測(cè)放大器的輸出超過(guò)該閾值，則 CMPSS 輸出會(huì)發(fā)生跳變。

如果使用定制電機(jī)驅(qū)動(dòng)器板，或者將代碼遷移到當(dāng)前通用電機(jī)控制實(shí)驗(yàn)不支持的 C2000 MCU 或 TI 電機(jī)驅(qū)動(dòng)器 EVM，則需要根據(jù)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和 C2000 MCU 連接在 hal.h 文件中正確修改 ADC 引腳和 CMPSS 模塊之間的連接。有關(guān) CMPSS 模塊內(nèi)部連接的更多詳細(xì)信息，請(qǐng)參閱 TMS320F28002x 實(shí)時(shí)微控制器技術(shù)參考手冊(cè)（修訂版 A）中的模擬引腳和內(nèi)部連接 表。

HAL 模塊根據(jù)所使用的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器板配置 CMPSS 模塊。例如，LAUNCHXL-F280025C 和 BOOSTXL-DRV8323RS 之間的連接圖如圖 4-4 所示。以下步驟介紹了 CMPSS 模塊的配置（特定于電路板或特定于 MCU 的更改以粗體顯示）。

1. 下面的代碼顯示了 3 個(gè)相電流 CMPSS 模塊的基地址定義。此代碼位于 hal.h 文件中。

   #define MTR1_CMPSS_U_BASE       CMPSS1_BASE
   #define MTR1_CMPSS_V_BASE       CMPSS3_BASE
   #define MTR1_CMPSS_W_BASE       CMPSS1_BASE

2. 以下代碼顯示了用于將所需 ADC 輸入分配給正確 CMPSS 模塊的定義。此代碼位于 hal.h 文件中。每個(gè) CMPSS 比較器都有一個(gè)高電平比較器和一個(gè)低電平比較器，因此信號(hào)必須適當(dāng)?shù)囟嗦窂?fù)用到所需比較器的所需輸入。有關(guān)這些連接的更多信息，請(qǐng)參閱正在使用的微控制器技術(shù)參考手冊(cè)中的“模擬引腳和內(nèi)部連接”表。注意：對(duì)于 LAUNCHXL F280025C，電機(jī)驅(qū)動(dòng)器電流檢測(cè)引腳可用的 CMPSS 模塊是 CMPSS3 和 CMPSS1，因此 U 相電流和 W 相電流都需要共享 CMPSS1。這會(huì)導(dǎo)致 U 相電流僅在正過(guò)流時(shí)跳閘 CMPSS，而 W 相電流僅在負(fù)過(guò)流時(shí)跳閘 CMPSS。由于 V 相有一個(gè)專用的 CMPSS，因此將檢測(cè)該相位上的過(guò)流是否存在正電流和負(fù)電流。如果修改代碼以支持 C2000 MCU 器件，該器件具有用于每個(gè)相電流輸入的單獨(dú) CMPSS 模塊（例如，在 F280049C LaunchPad 中），則通過(guò)將同一相電流 ADC 輸入多路復(fù)用到相應(yīng) CMPSS 模塊的高輸入和低輸入，可以將代碼配置為在每個(gè)相位上同時(shí)出現(xiàn)高過(guò)流和低過(guò)流。

   // CMPSS
   // For single phase current sensing, DRV8323RH and RS only
   #define MTR1_IDC_CMPHP_SEL      ASYSCTL_CMPHPMUX_SELECT_3    // CMPSS3-A14/C4*
   #define MTR1_IDC_CMPLP_SEL      ASYSCTL_CMPLPMUX_SELECT_3    // CMPSS3-A14/C4*
   
   #define MTR1_IDC_CMPHP_MUX      4                            // CMPSS3-A14/C4*
   #define MTR1_IDC_CMPLP_MUX      4                            // CMPSS3-A14/C4*
   
   // For three-phase current sensing
   #define MTR1_IU_CMPHP_SEL       ASYSCTL_CMPHPMUX_SELECT_1    // CMPSS1-A11
   #define MTR1_IU_CMPLP_SEL       ASYSCTL_CMPLPMUX_SELECT_1    // CMPSS1-A11, N/A
   
   #define MTR1_IV_CMPHP_SEL       ASYSCTL_CMPHPMUX_SELECT_3    // CMPSS3-C4
   #define MTR1_IV_CMPLP_SEL       ASYSCTL_CMPLPMUX_SELECT_3    // CMPSS3-C4
   
   #define MTR1_IW_CMPHP_SEL       ASYSCTL_CMPHPMUX_SELECT_1    // CMPSS1-C7, N/A
   #define MTR1_IW_CMPLP_SEL       ASYSCTL_CMPLPMUX_SELECT_1    // CMPSS1-C7
   
   #define MTR1_IU_CMPHP_MUX       1                            // CMPSS1-A11
   #define MTR1_IU_CMPLP_MUX       1                            // CMPSS1-A11
   
   #define MTR1_IV_CMPHP_MUX       4                            // CMPSS3-C4
   #define MTR1_IV_CMPLP_MUX       4                            // CMPSS3-C4
   
   #define MTR1_IW_CMPHP_MUX       3                            // CMPSS1-C7
   #define MTR1_IW_CMPLP_MUX       3                            // CMPSS1-C7

3. 以下代碼演示了 CMPSS 模塊的設(shè)置，該設(shè)置在 hal.c 文件的 HAL_setupCMPSSs () 函數(shù)中進(jìn)行。在此示例中，CMPSS1_HP 鏈接到 U 相電流，CMPSS1_LP 鏈接到 W 相電流，因此將 CMPSS1 配置兩次以簡(jiǎn)化代碼。在修改通用電機(jī)控制實(shí)驗(yàn)時(shí)，以下代碼可能不需要修改，但務(wù)必確保正確配置上一步中的代碼，以便 HAL_setupCMPSSs() 函數(shù)正確設(shè)置 CMPSS 模塊。

   void HAL_setupCMPSSs(HAL_MTR_Handle handle)
   {
       HAL_MTR_Obj *obj = (HAL_MTR_Obj *)handle;
   ... ...
       uint16_t cmpsaDACH = MTR1_CMPSS_DACH_VALUE;
       uint16_t cmpsaDACL = MTR1_CMPSS_DACL_VALUE;
   ... ...
       ASysCtl_selectCMPHPMux(MTR1_IU_CMPHP_SEL, MTR1_IU_CMPHP_MUX);
       ASysCtl_selectCMPLPMux(MTR1_IU_CMPLP_SEL, MTR1_IU_CMPLP_MUX);
   
       ASysCtl_selectCMPHPMux(MTR1_IV_CMPHP_SEL, MTR1_IV_CMPHP_MUX);
       ASysCtl_selectCMPLPMux(MTR1_IV_CMPLP_SEL, MTR1_IV_CMPLP_MUX);
   
       ASysCtl_selectCMPHPMux(MTR1_IW_CMPHP_SEL, MTR1_IW_CMPHP_MUX);
       ASysCtl_selectCMPLPMux(MTR1_IW_CMPLP_SEL, MTR1_IW_CMPLP_MUX);
   
       for(cnt=0; cnt<3; cnt++)
       {
           // Enable CMPSS and configure the negative input signal to come from the DAC
           CMPSS_enableModule(obj->cmpssHandle[cnt]);
   
           // NEG signal from DAC for COMP-H
           CMPSS_configHighComparator(obj->cmpssHandle[cnt], CMPSS_INSRC_DAC);
   
           // NEG signal from DAC for COMP-L
           CMPSS_configLowComparator(obj->cmpssHandle[cnt], CMPSS_INSRC_DAC);
   
           // Configure the output signals. Both CTRIPH and CTRIPOUTH will be fed by
           // the asynchronous comparator output.
           // Dig filter output ==> CTRIPH, Dig filter output ==> CTRIPOUTH
           CMPSS_configOutputsHigh(obj->cmpssHandle[cnt],
                                   CMPSS_TRIP_FILTER |
                                   CMPSS_TRIPOUT_FILTER);
   
           // Dig filter output ==> CTRIPL, Dig filter output ==> CTRIPOUTL
           CMPSS_configOutputsLow(obj->cmpssHandle[cnt],
                                  CMPSS_TRIP_FILTER |
                                  CMPSS_TRIPOUT_FILTER |
                                  CMPSS_INV_INVERTED);
   
           // Configure digital filter. For this example, the maxiumum values will be
           // used for the clock prescale, sample window size, and threshold.
           CMPSS_configFilterHigh(obj->cmpssHandle[cnt], 32, 32, 30);
           CMPSS_initFilterHigh(obj->cmpssHandle[cnt]);
   
           // Initialize the filter logic and start filtering
           CMPSS_configFilterLow(obj->cmpssHandle[cnt], 32, 32, 30);
           CMPSS_initFilterLow(obj->cmpssHandle[cnt]);
   
           // Set up COMPHYSCTL register
           // COMP hysteresis set to 2x typical value
           CMPSS_setHysteresis(obj->cmpssHandle[cnt], 1);
   
           // Use VDDA as the reference for the DAC and set DAC value to midpoint for
           // arbitrary reference
           CMPSS_configDAC(obj->cmpssHandle[cnt],
                      CMPSS_DACREF_VDDA | CMPSS_DACVAL_SYSCLK | CMPSS_DACSRC_SHDW);
   
           // Set DAC-H to allowed MAX +ve current
           CMPSS_setDACValueHigh(obj->cmpssHandle[cnt], cmpsaDACH);
   
           // Set DAC-L to allowed MAX -ve current
           CMPSS_setDACValueLow(obj->cmpssHandle[cnt], cmpsaDACL);
   
           // Clear any high comparator digital filter output latch
           CMPSS_clearFilterLatchHigh(obj->cmpssHandle[cnt]);
   
           // Clear any low comparator digital filter output latch
           CMPSS_clearFilterLatchLow(obj->cmpssHandle[cnt]);
       }
   ... ...
       return;
   }