C2000 MCU 可與 BLDC 電機(jī)驅(qū)動(dòng)器搭配使用，用于驅(qū)動(dòng)三相 BLDC 或 PMSM 電機(jī)應(yīng)用。此通用實(shí)驗(yàn)工程可支持各種預(yù)定義的 BLDC 電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。用戶可以參考實(shí)驗(yàn)工程中的示例代碼，并按照本節(jié)中所述的步驟來實(shí)現(xiàn)更新的或不受支持的 BLDC 電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。本節(jié)以帶 SPI 的 DRV8323RS 為例。

1. 設(shè)計(jì)適用于新 BLDC 電機(jī)驅(qū)動(dòng)器 EVM 板的驅(qū)動(dòng)器文件。

   如果 BLDC 電機(jī)驅(qū)動(dòng)器支持 SPI，請(qǐng)參閱現(xiàn)有的 BLDC 電機(jī)驅(qū)動(dòng)器文件（drv8323s.h 和 drv8323s.c），并根據(jù)需要在 drv8xxx.h 和 drv8xxx.c 文件中更改寄存器和 API 函數(shù)定義。BLDC 電機(jī)驅(qū)動(dòng)器寄存器映射的詳細(xì)說明可在 BLDC 電機(jī)驅(qū)動(dòng)器器件的數(shù)據(jù)表中找到。

   為驅(qū)動(dòng)程序文件創(chuàng)建一組新的文件夾，與 DRV8323 一樣（“\libraries\drvic\drv8323\include”和“\libraries\drvic\drv8323\source”）。

2. 將 BLDC 電機(jī)驅(qū)動(dòng)器源文件添加到電機(jī)控制工程中。

   首先，將 BLDC 電機(jī)驅(qū)動(dòng)器源文件添加到您正在處理的工程中。添加文件的方法有兩種。

   使用編輯器打開 universal_motorcontrol_lab.projectspec projectspec 文件，按如下所示將文件添加到工程中。

   <file action="link" path="SDK_ROOT/libraries/drvic/drv8323/source/drv8323s.c" targetDirectory="src_board" applicableConfigurations="Flash_lib_DRV8323RS" />
   <file action="link" path="SDK_ROOT/libraries/drvic/drv8323/include/drv8323s.h" targetDirectory="src_board" applicableConfigurations="Flash_lib_DRV8323RS" />

   或者，右鍵點(diǎn)擊 Project Explorer 窗口內(nèi)的工程名稱，并選擇“Add Files”。接下來，導(dǎo)航至以下文件夾并從“\libraries\drvic\drv8323\source”中選擇設(shè)計(jì)的驅(qū)動(dòng)程序文件，然后選擇“Link to Files”。

3. 將頭文件添加到 hal_obj.h 文件的 include 列表中。

   #include "drv8323s.h"

   為了確?？梢哉_找到頭文件，請(qǐng)?jiān)凇癙roject Properties”->“Build”->“C2000 Compiler”->“Include Options”->“Add dir to #include search path”中添加指向頭文件的目錄。

   或者，通過在 universal_motorcontrol_lab.projectspec projectspec 文件中添加以下內(nèi)容，將目錄添加到頭文件中。

   -I${SDK_ROOT}/libraries/drvic/drv8323/include

4. 編輯 HAL_Obj 以添加 drvic 接口句柄和 SPI 句柄。

   請(qǐng)參閱 DRV8323 文件，按如下所示添加支持代碼。

   在 hal_obj.h 文件中添加定義。

   #define DRAdd the defines in hal_obj.h fileVIC_Obj               DRV8323_Obj
   #define DRVIC_VARS_t            DRV8323_VARS_t
   #define DRVIC_Handle            DRV8323_Handle
   #define DRVICVARS_Handle        DRV8323VARS_Handle
   
   #define DRVIC_init              DRV8323_init
   #define DRVIC_enable            DRV8323_enable
   #define DRVIC_writeData         DRV8323_writeData
   #define DRVIC_readData          DRV8323_readData
   
   #define DRVIC_setupSPI          DRV8323_setupSPI
   
   #define DRVIC_setSPIHandle      DRV8323_setSPIHandle
   #define DRVIC_setGPIOCSNumber   DRV8323_setGPIOCSNumber
   #define DRVIC_setGPIOENNumber   DRV8323_setGPIOENNumber

   將 drvic 接口句柄和 SPI 句柄添加到 HAL_Obj：

     uint32_t       spiHandle;          //!< the SPI handle
   
     DRVIC_Handle   drvicHandle;        //!< the drvic interface handle
     DRVIC_Obj      drvic;              //!< the drvic interface object
   
     uint32_t       gateEnableGPIO;
     // BSXL8353RS_REVA

5. 配置 SPI 以與 BLDC 電機(jī)驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行通信。

   將電機(jī)驅(qū)動(dòng)器與 SPI 配合使用時(shí)，必須從 MCU 正確配置 SPI，以匹配與 BLDC 電機(jī)驅(qū)動(dòng)器器件正確通信所需的格式。

   在 hal.c 文件的 HAL_setupGPIOs() 中為 SPI 函數(shù)配置相關(guān) GPIO。確保查看 BLDC 電機(jī)驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)表，以確定每個(gè) SPI 引腳是否需要外部上拉或下拉電阻器，或者是否配置為推挽引腳。

       // GPIO5->Connect to GPIO5 using a jumper wire->M1_DRV_SCS
       GPIO_setPinConfig(GPIO_5_SPIA_STE);
       GPIO_setDirectionMode(5, GPIO_DIR_MODE_OUT);
       GPIO_setPadConfig(5, GPIO_PIN_TYPE_STD);
   
       // GPIO09->M1_DRV_SCLK*
       GPIO_setPinConfig(GPIO_9_SPIA_CLK);
       GPIO_setDirectionMode(9, GPIO_DIR_MODE_OUT);
       GPIO_setPadConfig(9, GPIO_PIN_TYPE_PULLUP);
   
       // GPIO10->SPIA_SOMI->M1_DRV_SDO*
       GPIO_setPinConfig(GPIO_10_SPIA_SOMI);
       GPIO_setDirectionMode(10, GPIO_DIR_MODE_IN);
       GPIO_setPadConfig(10, GPIO_PIN_TYPE_PULLUP);
   
       // GPIO11->SPIA_SIMO->M1_DRV_SDI*
       GPIO_setPinConfig(GPIO_11_SPIA_SIMO);
       GPIO_setDirectionMode(11, GPIO_DIR_MODE_OUT);
       GPIO_setPadConfig(11, GPIO_PIN_TYPE_PULLUP);

   在 hal.c 文件中的 HAL_setupSPI() 中為波特率、數(shù)據(jù)幀配置 SPI 控制寄存器：

       // Must put SPI into reset before configuring it
       SPI_disableModule(obj->spiHandle);
   
       // SPI configuration. Use a 500kHz SPICLK and 16-bit word size, 25MHz LSPCLK
       SPI_setConfig(obj->spiHandle, DEVICE_LSPCLK_FREQ, SPI_PROT_POL0PHA0,
                     SPI_MODE_MASTER, 400000, 16);
   
       SPI_disableLoopback(obj->spiHandle);
   
       SPI_setEmulationMode(obj->spiHandle, SPI_EMULATION_FREE_RUN);
   
       SPI_enableFIFO(obj->spiHandle);
       SPI_setTxFifoTransmitDelay(obj->spiHandle, 0x10);
   
       SPI_clearInterruptStatus(obj->spiHandle, SPI_INT_TXFF);
   
       // Configuration complete. Enable the module.
       SPI_enableModule(obj->spiHandle);

6. 為其他輸入和輸出引腳配置 GPIO，例如 ENABLE、nFAULT。您可以參考 hal.c 文件的 HAL_setupGPIOs()、HAL_setupGate() 中的示例代碼以及 hal.h 文件中的定義，如下所示：

   //! \brief Defines the gpio for enabling Power Module
   #define MTR1_GATE_EN_GPIO       29
   
   //! \brief Defines the gpio for the nFAULT of Power Module
   #define MTR1_PM_nFAULT_GPIO     34

7. 在 hal.c 文件的 HAL_MTR_setParams() 中調(diào)用 HAL_setupSPI() 和 HAL_setupGate() 函數(shù)：

       // setup the spi for drv8323/drv8353/drv8316
       HAL_setupSPI(handle);
   
       // setup the drv8323s/drv8353s/drv8316s interface
       HAL_setupGate(handle);

8. 按如下所示調(diào)用 motor1_drive.c 文件中的驅(qū)動(dòng)程序函數(shù)：

       // turn on the DRV8323/DRV8353/DRV8316 if present
       HAL_enableDRV(obj->halMtrHandle);
   
       // initialize the DRV8323/DRV8353/DRV8316 interface
       HAL_setupDRVSPI(obj->halMtrHandle, &drvicVars_M1);

9. 如果需要，更改 BLDC 電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的默認(rèn)設(shè)置值。

       drvicVars_M1.ctrlReg05.bit.VDS_LVL = DRV8323_VDS_LEVEL_1P700_V;
       drvicVars_M1.ctrlReg05.bit.OCP_MODE = DRV8323_AUTOMATIC_RETRY;
       drvicVars_M1.ctrlReg05.bit.DEAD_TIME = DRV8323_DEADTIME_100_NS;
       drvicVars_M1.ctrlReg06.bit.CSA_GAIN = DRV8323_Gain_10VpV;
   
       drvicVars_M1.ctrlReg06.bit.LS_REF = false;
       drvicVars_M1.ctrlReg06.bit.VREF_DIV = true;
       drvicVars_M1.ctrlReg06.bit.CSA_FET = false;
   
       drvicVars_M1.writeCmd = 1;
       HAL_writeDRVData(obj->halMtrHandle, &drvicVars_M1);