1. 為適當(dāng)?shù)碾娫醇与姡⒅饾u增加電源的輸出電壓以獲得適當(dāng)?shù)闹绷髂妇€電壓。
2. 如果使用圖形工具，則實(shí)驗(yàn) 2 使用與實(shí)驗(yàn) 1 相同的圖形配置和參數(shù)來監(jiān)控 2 個(gè)相電流。
3. 通過點(diǎn)擊 按鈕來運(yùn)行工程，或點(diǎn)擊“Debug”選項(xiàng)卡中的 Run → Resume。systemVars.flagEnableSystem 應(yīng)在固定時(shí)間后設(shè)為 1，這意味著已完成偏移校準(zhǔn)。故障標(biāo)志 motorVars_M1.faultMtrUse.all 應(yīng)等于 0。如果情況并非如此，用戶應(yīng)按照節(jié) 3.5.1.3 中所述仔細(xì)檢查實(shí)驗(yàn) 1 中的電流和電壓檢測電路。
4. 要驗(yàn)證電機(jī)逆變器的電流和電壓檢測電路，請(qǐng)?jiān)凇癊xpressions”窗口中將變量 motorVars_M1.flagEnableRunAndIdentify 設(shè)置為 1，如圖 3-33 所示。電機(jī)將以電壓/頻率 (v/f) 開環(huán)運(yùn)行。如果電機(jī)旋轉(zhuǎn)不平穩(wěn)，請(qǐng)根據(jù)電機(jī)規(guī)格調(diào)整 user_mtr1.h 文件中的 v/f 曲線參數(shù)，如下所示。有關(guān)調(diào)整 v/f 曲線參數(shù)的更多詳細(xì)信息，請(qǐng)參閱7.a。注意：修改這些參數(shù)將需要重新編譯工程。有關(guān)在調(diào)試模式下重新編譯工程的更多信息，請(qǐng)參閱14 的步驟 14。

   #define USER_MOTOR1_FREQ_LOW_HZ            (5.0)            // Hz
   #define USER_MOTOR1_FREQ_HIGH_HZ           (400.0)          // Hz
   #define USER_MOTOR1_VOLT_MIN_V             (1.0)            // Volt
   #define USER_MOTOR1_VOLT_MAX_V             (24.0)           // Volt

5. motorVars_M1.speedRef_Hz 變量用于設(shè)置電機(jī)的速度基準(zhǔn)。在“Expressions”窗口中檢查 motorVars_M1.speed_Hz 變量的值，以保持電機(jī)轉(zhuǎn)速 (motorVars_M1speed_Hz) 接近于基準(zhǔn)速度 (motorVars_M1.speedRef_Hz)，如圖 3-33 所示。
6. 在此構(gòu)建級(jí)別中，需要驗(yàn)證電流檢測、電壓檢測、轉(zhuǎn)子角度估算器和發(fā)生器。這可以使用 PWMDAC 或 DAC128S 模塊并借助示波器來完成，如節(jié) 3.4.2 或節(jié) 3.4.3 所述。此外，DATALOG 模塊可用于查看這些感應(yīng)波形。有關(guān)使用 DATALOG 查看電流、電壓和角度信號(hào)的更多信息，請(qǐng)參閱步驟 7。如果使用 DAC128S 模塊，請(qǐng)配置 dac128s.ptrdata[] 輸入，使其與以下每個(gè)子部分中顯示的代碼相對(duì)應(yīng)。要進(jìn)行代碼修改，可以取消注釋用于 DAC128S 初始化的相應(yīng)代碼部分，并注釋掉該小節(jié)中不需要的 DAC128S 初始化的其余部分。在修改代碼以與每個(gè)小節(jié)相對(duì)應(yīng)后，需要重新編譯工程。有關(guān)在調(diào)試模式下重新編譯工程的更多信息，請(qǐng)參閱14 的步驟 14。
   1. 要監(jiān)控的第一組參數(shù)是相電流。為此，需要對(duì)如下所示的代碼部分取消注釋，代碼部分用于將 dac128s 指針數(shù)據(jù)設(shè)置為 3 個(gè)相電流以及角度估算器變量。此代碼位于 sys_main.c 文件中。預(yù)期電流波形應(yīng)與圖 3-35中示波器上顯示的波形類似。在 DAC128S 輸出上測量的電流波形應(yīng)該幾乎與電流探頭捕獲的相應(yīng)相電流波形相同。如果是這種情況，則表示電流檢測電路適用于電機(jī)控制。如果情況并非如此，則可能需要調(diào)整 user_mtr1.h 文件中的 v/f 參數(shù)，如7.a中所述。

      dac128s.ptrData[0] = &motorVars_M1.adcData.I_A.value[0];     // CH_A
      dac128s.ptrData[1] = &motorVars_M1.adcData.I_A.value[1];     // CH_B
      dac128s.ptrData[2] = &motorVars_M1.adcData.I_A.value[2];     // CH_C
      dac128s.ptrData[3] = &motorVars_M1.angleGen_rad;             // CH_D
      dac128s.ptrData[4] = &motorVars_M1.angleEST_rad;                // CH_E, N/A
      dac128s.ptrData[5] = &motorVars_M1.adcData.V_V.value[0];        // CH_F, N/A
      dac128s.ptrData[6] = &motorVars_M1.adcData.V_V.value[1];        // CH_G, N/A
      dac128s.ptrData[7] = &motorVars_M1.adcData.V_V.value[2];        // CH_H, N/A
      
      dac128s.gain[0] = 2.0f * 4096.0f / USER_M1_ADC_FULL_SCALE_CURRENT_A;
      dac128s.gain[1] = 2.0f * 4096.0f / USER_M1_ADC_FULL_SCALE_CURRENT_A;
      dac128s.gain[2] = 2.0f * 4096.0f / USER_M1_ADC_FULL_SCALE_CURRENT_A;
      dac128s.gain[3] = 4096.0f / MATH_TWO_PI;
      dac128s.gain[4] = 4096.0f / MATH_TWO_PI;                           // NA
      dac128s.gain[5] = 2.0f * 4096.0f / USER_M1_ADC_FULL_SCALE_VOLTAGE_V; // N/A
      dac128s.gain[6] = 2.0f * 4096.0f / USER_M1_ADC_FULL_SCALE_VOLTAGE_V; // N/A
      dac128s.gain[7] = 2.0f * 4096.0f / USER_M1_ADC_FULL_SCALE_VOLTAGE_V; // N/A
      ... ...
      dac128s.offset[0] = (uint16_t)(0.5f * 4096.0f); 
      dac128s.offset[1] = (uint16_t)(0.5f * 4096.0f);
      dac128s.offset[2] = (uint16_t)(0.5f * 4096.0f);
      dac128s.offset[3] = (uint16_t)(0.5f * 4096.0f);
      dac128s.offset[4] = (uint16_t)(0.5f * 4096.0f); // N/A
      dac128s.offset[5] = (uint16_t)(0.5f * 4096.0f); // N/A
      dac128s.offset[6] = (uint16_t)(0.5f * 4096.0f); // N/A
      dac128s.offset[7] = (uint16_t)(0.5f * 4096.0f); // N/A

   2. 要監(jiān)控的第二組參數(shù)是相電壓。為此，對(duì)于將 dac128s 指針數(shù)據(jù)設(shè)置為指向相電壓的代碼部分，應(yīng)取消注釋，如下所示。此代碼位于 sys_main.c 文件中。DAC128S 模塊的相電壓檢測的輸出波形形狀應(yīng)與圖 3-36 或圖 3-37 中所示的圖像類似。如果是這種情況，則表示電壓檢測電路按預(yù)期工作。請(qǐng)注意，振幅會(huì)隨電源電壓和使用的電機(jī)而變化，但波形的形狀應(yīng)該是相同的。請(qǐng)注意相位波形根據(jù)所使用的 SVM 模式而存在的差異。對(duì)于通用 SVM 模式，波形的上峰和下峰有電壓驟降；而對(duì)于最小 SVM 模式，電壓驟降僅出現(xiàn)在上峰，但在下峰保持平緩。要更改 SVM 模式，請(qǐng)從“Expressions”窗口中的 motorVars_M1.svmMode 枚舉中選擇 SVM_COM_C 或 SVM_MIN_C。

      dac128s.ptrData[0] = &motorVars_M1.adcData.V_V.value[0];     // CH_A
      dac128s.ptrData[1] = &motorVars_M1.adcData.V_V.value[1];     // CH_B
      dac128s.ptrData[2] = &motorVars_M1.adcData.V_V.value[2];     // CH_C
      dac128s.ptrData[3] = &motorVars_M1.angleGen_rad;             // CH_D
      dac128s.ptrData[4] = &motorVars_M1.angleEST_rad;                // CH_E, N/A
      dac128s.ptrData[5] = &motorVars_M1.adcData.I_A.value[0];        // CH_F, N/A
      dac128s.ptrData[6] = &motorVars_M1.adcData.I_A.value[1];        // CH_G, N/A
      dac128s.ptrData[7] = &motorVars_M1.adcData.I_A.value[2];        // CH_H, N/A
      
      dac128s.gain[0] = 2.0f * 4096.0f / USER_M1_ADC_FULL_SCALE_VOLTAGE_V;
      dac128s.gain[1] = 2.0f * 4096.0f / USER_M1_ADC_FULL_SCALE_VOLTAGE_V;
      dac128s.gain[2] = 2.0f * 4096.0f / USER_M1_ADC_FULL_SCALE_VOLTAGE_V;
      dac128s.gain[3] = 4096.0f / MATH_TWO_PI;
      dac128s.gain[4] = 4096.0f / MATH_TWO_PI;                             // N/A
      dac128s.gain[5] = 2.0f * 4096.0f / USER_M1_ADC_FULL_SCALE_CURRENT_A; // N/A
      dac128s.gain[6] = 2.0f * 4096.0f / USER_M1_ADC_FULL_SCALE_CURRENT_A; // N/A
      dac128s.gain[7] = 2.0f * 4096.0f / USER_M1_ADC_FULL_SCALE_CURRENT_A; // N/A
      ... ...
      dac128s.offset[0] = (uint16_t)(0.5f * 4096.0f);
      dac128s.offset[1] = (uint16_t)(0.5f * 4096.0f);
      dac128s.offset[2] = (uint16_t)(0.5f * 4096.0f);
      dac128s.offset[3] = (uint16_t)(0.5f * 4096.0f);
      dac128s.offset[4] = (uint16_t)(0.5f * 4096.0f); // N/A
      dac128s.offset[5] = (uint16_t)(0.5f * 4096.0f); // N/A
      dac128s.offset[6] = (uint16_t)(0.5f * 4096.0f); // N/A
      dac128s.offset[7] = (uint16_t)(0.5f * 4096.0f); // N/A

   3. 要監(jiān)控的第三組參數(shù)是角度發(fā)生器和角度估算器參數(shù)。為此，對(duì)于將 dac128s 指針數(shù)據(jù)設(shè)置為指向相應(yīng)變量的代碼部分，應(yīng)取消注釋，如下所示。此代碼位于 sys_main.c 文件中。角度發(fā)生器和估算器波形的角度應(yīng)與圖 3-38中所示的示波器波形相似。請(qǐng)注意，力角發(fā)生器的角度與 FAST 或 eSMO 估算器的估算轉(zhuǎn)子角度非常相似。這表示 FAST 或 eSMO 估算器可按預(yù)期使用電機(jī)參數(shù)以及采樣電流和電壓信號(hào)。

      dac128s.ptrData[0] = &motorVars_M1.angleGen_rad;            // CH_A
      dac128s.ptrData[1] = &motorVars_M1.angleEST_rad;            // CH_B
      dac128s.ptrData[2] = &motorVars_M1.anglePLL_rad;            // CH_C
      dac128s.ptrData[3] = &motorVars_M1.adcData.I_A.value[0];    // CH_D
      dac128s.ptrData[4] = &motorVars_M1.adcData.V_V.value[0];        // CH_E, N/A
      dac128s.ptrData[5] = &motorVars_M1.adcData.I_A.value[1];        // CH_F, N/A
      dac128s.ptrData[6] = &motorVars_M1.adcData.I_A.value[2];        // CH_G, N/A
      dac128s.ptrData[7] = &motorVars_M1.adcData.V_V.value[1];        // CH_H, N/A
      
      dac128s.gain[0] = 4096.0f / MATH_TWO_PI;
      dac128s.gain[1] = 4096.0f / MATH_TWO_PI;
      dac128s.gain[2] = 4096.0f / MATH_TWO_PI;
      dac128s.gain[3] = 2.0f * 4096.0f / USER_M1_ADC_FULL_SCALE_CURRENT_A;
      dac128s.gain[4] = 2.0f * 4096.0f / USER_M1_ADC_FULL_SCALE_VOLTAGE_V; // N/A
      dac128s.gain[5] = 2.0f * 4096.0f / USER_M1_ADC_FULL_SCALE_CURRENT_A; // N/A
      dac128s.gain[6] = 2.0f * 4096.0f / USER_M1_ADC_FULL_SCALE_CURRENT_A; // N/A
      dac128s.gain[7] = 2.0f * 4096.0f / USER_M1_ADC_FULL_SCALE_VOLTAGE_V; // N/A
      
      dac128s.offset[0] = (uint16_t)(0.5f * 4096.0f);
      dac128s.offset[1] = (uint16_t)(0.5f * 4096.0f);
      dac128s.offset[2] = (uint16_t)(0.5f * 4096.0f);
      dac128s.offset[3] = (uint16_t)(0.5f * 4096.0f);
      dac128s.offset[4] = (uint16_t)(0.5f * 4096.0f); // N/A
      dac128s.offset[5] = (uint16_t)(0.5f * 4096.0f); // N/A
      dac128s.offset[6] = (uint16_t)(0.5f * 4096.0f); // N/A
      dac128s.offset[7] = (uint16_t)(0.5f * 4096.0f); // N/A

7. 如果將 DATALOG 模塊與圖形工具配合使用來檢查電流檢測信號(hào)、電壓檢測信號(hào)和角度輸出，請(qǐng)按照下述步驟操作。關(guān)于 DATALOG 模塊的更多信息，請(qǐng)參閱節(jié) 3.4.1。注意：在修改代碼后，有必要在以下每一步之間重新編譯工程。有關(guān)在調(diào)試模式下重新編譯工程的更多信息，請(qǐng)參閱14 的步驟 14。
   1. 要使用 DATALOG 模塊測試 U 和 V 相電流，必須在 sys_main.c 文件中設(shè)置以下代碼。
      注： 默認(rèn)情況下，已為構(gòu)建級(jí)別 2 配置此代碼。圖形工具上顯示的相電流采樣信號(hào)波形如圖 3-39 所示。

      datalogObj->iptr[0] = &motorVars_M1.adcData.I_A.value[0];
      datalogObj->iptr[1] = &motorVars_M1.adcData.I_A.value[1];

   2. 要使用 DATALOG 模塊測試 U 相和 V 相的相電壓，必須在 sys_main.c 文件中設(shè)置以下代碼并將其修改為如下所示的代碼。圖形工具上的相電壓采樣信號(hào)波形如圖 3-40 所示。

      datalogObj->iptr[0] = &motorVars_M1.adcData.V_V.value[0];
      datalogObj->iptr[1] = &motorVars_M1.adcData.V_V.value[1];

   3. 將 DATALOG 模塊的四個(gè)輸入配置為以下代碼。圖形工具上力角生成器或估算器波形的角度，如圖 3-41 中所示。請(qǐng)注意，力角發(fā)生器的角度與 FAST 或 eSMO 估算器的估算轉(zhuǎn)子角度非常相似。

      datalogObj->iptr[0] = &motorVars_M1.angleFOC_rad;
      datalogObj->iptr[1] = &motorVars_M1.angleEST_rad;

8. 通過減小變量 motorVars_M1.overCurrent_A 的值來驗(yàn)證過流故障保護(hù)，過流保護(hù)由 CMPSS 模塊實(shí)現(xiàn)。如果 motorVars_M1.overCurrent_A 設(shè)為小于電機(jī)相電流實(shí)際值的值，則會(huì)觸發(fā)過流故障，PWM 輸出會(huì)被禁用，motorVars_M1.flagEnableRunAndIdentify 將被設(shè)置為 0，motorVars_M1.faultMtrUse.all 將被設(shè)置為 0x10 ( 16)，如圖 3-34 所示。
9. 將變量 motorVars_M1.flagEnableRunAndIdentify 設(shè)為 0 停止運(yùn)行電機(jī)。
10. 完成后，現(xiàn)在可以停止控制器，并終止調(diào)試連接。通過首先點(diǎn)擊工具欄上的“Halt”按鈕 或點(diǎn)擊 Target → Halt 來完全停止控制器。最后，通過點(diǎn)擊 或點(diǎn)擊 Run → Reset 來重置控制器。
11. 通過點(diǎn)擊“Terminate Debug Session” 或點(diǎn)擊 Run → Terminate 來關(guān)閉 CCS 調(diào)試會(huì)話。
12. 關(guān)閉逆變器套件的電源。

在“Expression”表達(dá)式窗口中調(diào)整 motorVars_M1.overCurrent_A 的值，以觸發(fā)過流故障，如圖 3-34 所示。

使用 DAC128S085EVM 與示波器來監(jiān)測電機(jī)的三相檢測電流，并使用電流探頭將采樣值與測量值進(jìn)行比較，如圖 3-35 所示。

使用 DAC128S085EVM 和示波器來監(jiān)測電機(jī)的三相檢測電壓，并通過將 motorVars_M1.svmMode 設(shè)置為 SVM_COM_C 來使用共模 SVPWM，如圖 3-36 所示。

搭配使用 DAC128S085EVM 和示波器來監(jiān)測電機(jī)的三相檢測電壓，并通過將 motorVars_M1.svmMode 設(shè)置為 SVM_MIN_C 來使用最小模式 SVPWM，如圖 3-37 所示。

搭配使用 DAC128S085EVM 與示波器來從角度發(fā)生器監(jiān)控電機(jī)的轉(zhuǎn)子角度和 FAST 估算器的角度，如圖 3-38 所示。

將 DATALOG 與圖形工具一起使用，以監(jiān)測電機(jī)的三相檢測電流，如圖 3-39 所示。

使用數(shù)據(jù)記錄器和圖形工具監(jiān)測電機(jī)的三相檢測電壓，如圖 3-40 所示。

將 Datalog 與圖形工具配合使用，從角度發(fā)生器監(jiān)視電機(jī)的轉(zhuǎn)子角度以及 FAST 估算器的角度，如圖 3-41 所示。