與前面的 PWM 部分類似，對于通用電機控制實驗不支持的定制電路板、TI 電機控制套件或 C2000 MCU 也可以更改 ADC 連接。HAL 模塊會配置 ADC 通道，使其與電機驅(qū)動器板正確對應(yīng)。例如，LAUNCHXL-F280025C 和 BOOSTXL-DRV8323RS 組合的連接圖如圖 4-3 所示。以下步驟介紹了 ADC 模塊配置，電路板特定的潛在更改以粗體突出顯示。步驟 1 和步驟 2 對于配置新的電機驅(qū)動器板或不同的 C2000 MCU 以運行電機至關(guān)重要。

圖 4-3 ADC 連接圖

以下代碼取自位于 solutions\universal_motorcontrol_lab\f28002x\drivers\include and \source 文件夾中的 hal.h 和 hal.c 文件。

1. 以下代碼演示了 hal.h 文件中 ADC 模塊的基地址、分配的通道和 SOC 的定義。請注意，對于 SOC 編號，多個 ADC 可以與同一 SOC 編號相關(guān)聯(lián)，只要它們屬于不同的 ADC 模塊（在以下用例中，是模塊 A 和模塊 C）。盡量嘗試對所有電流和所有電壓進行采樣時使其盡可能靠近，因此在配置 SOC 編號時應(yīng)注意這一點。

   #define MTR1_IU_ADC_BASE        ADCA_BASE               // ADCA-A11*/C0
   #define MTR1_IV_ADC_BASE        ADCC_BASE               // ADCC-A14/C4*
   #define MTR1_IW_ADC_BASE        ADCC_BASE               // ADCC-A15/C7*
   #define MTR1_VU_ADC_BASE        ADCA_BASE               // ADCA-A6*
   #define MTR1_VV_ADC_BASE        ADCA_BASE               // ADCC-A3*/C5
   #define MTR1_VW_ADC_BASE        ADCC_BASE               // ADCA-A2/C9*
   #define MTR1_VDC_ADC_BASE       ADCC_BASE               // ADCC-C6*
   #define MTR1_POT_ADC_BASE       ADCA_BASE               // ADCA-A12*/C1
   
   #define MTR1_IU_ADCRES_BASE     ADCARESULT_BASE         // ADCA-A11*/C0
   #define MTR1_IV_ADCRES_BASE     ADCCRESULT_BASE         // ADCC-A14/C4*
   #define MTR1_IW_ADCRES_BASE     ADCCRESULT_BASE         // ADCC-A15/C7*
   #define MTR1_VU_ADCRES_BASE     ADCARESULT_BASE         // ADCA-A6*
   #define MTR1_VV_ADCRES_BASE     ADCARESULT_BASE         // ADCC-A3*/C5
   #define MTR1_VW_ADCRES_BASE     ADCCRESULT_BASE         // ADCA-A2/C9*
   #define MTR1_VDC_ADCRES_BASE    ADCCRESULT_BASE         // ADCC-C6*
   #define MTR1_POT_ADCRES_BASE    ADCARESULT_BASE         // ADCA-A12*/C1
   
   #define MTR1_IU_ADC_CH_NUM      ADC_CH_ADCIN11          // ADCA-A11*/C0
   #define MTR1_IV_ADC_CH_NUM      ADC_CH_ADCIN4           // ADCC-A14/C4*
   #define MTR1_IW_ADC_CH_NUM      ADC_CH_ADCIN7           // ADCC-A15/C7*
   #define MTR1_VU_ADC_CH_NUM      ADC_CH_ADCIN6           // ADCA-A6*
   #define MTR1_VV_ADC_CH_NUM      ADC_CH_ADCIN3           // ADCC-A3*/C5
   #define MTR1_VW_ADC_CH_NUM      ADC_CH_ADCIN9           // ADCA-A2/C9*
   #define MTR1_VDC_ADC_CH_NUM     ADC_CH_ADCIN6           // ADCC-C6*
   #define MTR1_POT_ADC_CH_NUM     ADC_CH_ADCIN12          // ADCA-A12*/C1
   
   #define MTR1_IU_ADC_SOC_NUM     ADC_SOC_NUMBER1         // ADCA-A11*/C10-SOC1-PPB1
   #define MTR1_IV_ADC_SOC_NUM     ADC_SOC_NUMBER1         // ADCC-A14/C4* -SOC1-PPB1
   #define MTR1_IW_ADC_SOC_NUM     ADC_SOC_NUMBER2         // ADCC-A15/C7* -SOC2-PPB2
   #define MTR1_VU_ADC_SOC_NUM     ADC_SOC_NUMBER4         // ADCA-A6*     -SOC4
   #define MTR1_VV_ADC_SOC_NUM     ADC_SOC_NUMBER5         // ADCC-A3*/C5  -SOC5
   #define MTR1_VW_ADC_SOC_NUM     ADC_SOC_NUMBER5         // ADCA-A2/C9*  -SOC5
   #define MTR1_VDC_ADC_SOC_NUM    ADC_SOC_NUMBER6         // ADCC-C6*     -SOC6
   #define MTR1_POT_ADC_SOC_NUM    ADC_SOC_NUMBER6         // ADCA-A12*/C1 -SOC6
   
   #define MTR1_IU_ADC_PPB_NUM     ADC_PPB_NUMBER1         // ADCA-A11*/C10-SOC1-PPB1
   #define MTR1_IV_ADC_PPB_NUM     ADC_PPB_NUMBER1         // ADCC-A14/C4* -SOC1-PPB1
   #define MTR1_IW_ADC_PPB_NUM     ADC_PPB_NUMBER2         // ADCC-A15/C7*- SOC2-PPB2

2. 下面的代碼展示了 hal.h 文件中 ISR 中斷源的定義。

   // interrupt
   #define MTR1_PWM_INT_BASE       MTR1_PWM_U_BASE         // EPWM1
   
   #define MTR1_ADC_INT_BASE       ADCA_BASE               // ADCA-A14 -SOC4
   #define MTR1_ADC_INT_NUM        ADC_INT_NUMBER1         // ADCA_INT1-SOC4
   #define MTR1_ADC_INT_SOC        ADC_SOC_NUMBER4         // ADCA_INT1-SOC4
   
   #define MTR1_PIE_INT_NUM        INT_ADCA1               // ADCA_INT1-SOC4
   #define MTR1_INT_ACK_GROUP      INTERRUPT_ACK_GROUP1    // ADCA_INT1-CPU_INT1

3. ADC 模塊在位于 hal.c 文件中的 HAL_setupADCs() 函數(shù)中設(shè)置。下面顯示了用于對電位器進行采樣的 ADC 設(shè)置示例。如果用戶希望使用額外的 ADC 通道來對額外的信號進行采樣，則需要使用與以下代碼類似的方式設(shè)置 ADC 通道。

   // POT_M1 ADC_setupSOC(MTR1_POT_ADC_BASE, MTR1_POT_ADC_SOC_NUM, MTR1_ADC_TRIGGER_SOC, MTR1_POT_ADC_CH_NUM, MTR1_ADC_V_SAMPLEWINDOW);

4. ADC 結(jié)果在 hal.h 文件中的 HAL_readMtr1ADCData() 函數(shù)中讀取。POT 輸入讀取 ADC 結(jié)果的示例如下所示。如果用戶添加了額外的 ADC 通道以進行額外的信號采樣，則需要添加與下面所示內(nèi)容類似的代碼，以讀取所添加 ADC 通道的結(jié)果。這還需要修改 HAL_ADCData_t 結(jié)構(gòu)以存儲數(shù)據(jù)。

   // read POT adc value
   pADCData->potAdc = ADC_readResult(MTR1_POT_ADCRES_BASE, MTR1_POT_ADC_SOC_NUM);