1. 將交流電源輸出設(shè)置為 0V (50/60Hz)，打開交流電源，將輸入電壓從 0V 緩慢增加至 220V 交流。
2. 必須在頭文件 user_mtr1.h 中定義所需的電機(jī)參數(shù)，如以下示例代碼所示。如果用戶不太了解電機(jī)參數(shù)，那么在示例實(shí)驗(yàn)中使用 FAST 估算器的情況下，可以使用電機(jī)識(shí)別來獲得電機(jī)參數(shù)。

   #define USER_MOTOR1_TYPE MOTOR_TYPE_PM
   #define USER_MOTOR1_NUM_POLE_PAIRS (4)
   #define USER_MOTOR1_Rr_Ohm (NULL)
   #define USER_MOTOR1_Rs_Ohm (0.38157931f)
   #define USER_MOTOR1_Ls_d_H (0.000188295482f)
   #define USER_MOTOR1_Ls_q_H (0.000188295482f)
   #define USER_MOTOR1_RATED_FLUX_VpHz (0.0396642499f)

3. 將 sys_main.c 文件中的 userParams.flag_bypassMotorId 值更改為“false”以啟用電機(jī)識(shí)別并作為以下示例代碼。

   // false->enable identification, true->disable identification
       userParams_M1.flag_bypassMotorId = false;

4. 根據(jù)電機(jī)規(guī)格在 user_mtr1.h 文件中設(shè)置正確的識(shí)別值。

   #define USER_MOTOR1_RES_EST_CURRENT_A       (1.5f)      // A - 10~30% of rated current of the motor
   #define USER_MOTOR1_IND_EST_CURRENT_A       (-1.0f)     // A - 10~30% of rated current of the motor, just enough to enable rotation
   #define USER_MOTOR1_MAX_CURRENT_A           (4.5f)      // A - 30~150% of rated current of the motor
   #define USER_MOTOR1_FLUX_EXC_FREQ_Hz        (40.0f)     // Hz - 10~30% of rated frequency of the motor

5. 重新構(gòu)建工程并將代碼加載到控制器中，通過點(diǎn)擊按鈕 來運(yùn)行工程，或點(diǎn)擊“Debug”選項(xiàng)卡中的 Run → Resume。經(jīng)過固定的時(shí)長(zhǎng)后，systemVars.flagEnableSystem 應(yīng)設(shè)置為 1，這意味著偏移校準(zhǔn)已完成并且浪涌電源繼電器已開啟。故障標(biāo)志 motorVars_M1.faultMtrUse.all 應(yīng)等于 0，否則用戶應(yīng)檢查電流和電壓檢測(cè)電路，如節(jié) 3.5.1中所述。
6. 在“Expressions”窗口中將變量 motorVars_M1.flagEnableRunAndIdentify 設(shè)置為 1（如圖 3-46 所示），此時(shí)將執(zhí)行電機(jī)識(shí)別，整個(gè)過程需要大約 150s。motorVars_M1.flagEnableRunAndIdentify 等于 0 并且電機(jī)停止后，電機(jī)參數(shù)即被識(shí)別。復(fù)制“watch”窗口中的變量值，替換 user_mtr1.h 文件中定義的電機(jī)參數(shù)，如下所示：
   • USER_MOTOR1_Rs_Ohm = motorSetVars_M1.Rs_Ohm 的值
   • USER_MOTOR1_Ls_d_H = motorSetVars_M1.Ls_d_H 的值
   • USER_MOTOR1_Ls_q_H = motorSetVars_M1.Ls_q_H 的值
   • USER_MOTOR1_RATED_FLUX_VpHz = motorSetVars_M1.flux_VpHz 的值
7. 成功識(shí)別電機(jī)參數(shù)后，將 userParams_M1.flag_bypassMotorId 值設(shè)置為“true”以禁用識(shí)別，重新構(gòu)建工程并將代碼加載到控制器中。
8. 按照以下步驟，該示例可以支持在線識(shí)別電機(jī)，而無需重新加載代碼。
   1. 將 motorVars_M1.flagEnableRunAndIdentify 設(shè)為 0 停止運(yùn)行電機(jī)。
   2. 將 motorVars_M1.flagEnableMotorIdentify 設(shè)置為“1”以啟用識(shí)別。
   3. 將 motorVars_M1.flagEnableRunAndIdentify 設(shè)為 1 開始識(shí)別電機(jī)參數(shù)。motorVars_M1.flagEnableMotorIdentify 將自動(dòng)設(shè)為“0”，這意味著識(shí)別正在進(jìn)行。
   4. 如上面的步驟 6 所述，將識(shí)別新的電機(jī)參數(shù)。
9. 識(shí)別完整的電機(jī)參數(shù)或在 user_mtr1.h 文件中設(shè)置正確的電機(jī)參數(shù)后。要開始運(yùn)行電機(jī)，請(qǐng)執(zhí)行以下步驟。
   1. 再次將變量 motorVars_M1.flagEnableRunAndIdentify 設(shè)為 1 以開始運(yùn)行電機(jī)。
   2. 將目標(biāo)速度值設(shè)為變量 motorVars_M1.speedRef_Hz，并觀察電機(jī)軸速度如何隨設(shè)定速度改變。
   3. 要改變加速度，請(qǐng)?jiān)谧兞?motorVars_M1.accelerationMax_Hzps 中輸入不同的加速度值。
   4. 如節(jié) 3.4.2 或節(jié) 3.4.3 所述，使用 PWMDAC 或 DAC128S 模塊顯示監(jiān)視變量。電機(jī)角度和電流波形如圖 3-47 所示。
10. FOC 系統(tǒng)電流控制器的默認(rèn)比例增益 (Kp) 和積分增益 (Ki) 在函數(shù) setupControllers() 中計(jì)算。調(diào)用 setupControllers() 后，全局變量 motorSetVars_M1.Kp_Id、motorSetVars_M1.Ki_Id、motorSetVars_M1.Kp_Iq 和 motorSetVars_M1.Ki_Iq 將使用新計(jì)算得出的 Kp 和 Ki 增益進(jìn)行初始化。如圖 3-46 中所示，調(diào)整“Expressions”窗口中這四個(gè)變量的 Kp 和 Ki 值，使電流控制器實(shí)現(xiàn)預(yù)期的電流控制帶寬和響應(yīng)。Kp 增益會(huì)產(chǎn)生一個(gè)零點(diǎn)，以抵消電機(jī)定子的極點(diǎn)，可以輕松地計(jì)算得出。Ki 增益可調(diào)整電流控制器-電機(jī)系統(tǒng)的帶寬。如果需要一個(gè)速度控制系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)特定阻尼，電流控制器的 Kp 增益將與速度控制系統(tǒng)的時(shí)間常數(shù)相關(guān)。
11. FOC 系統(tǒng)速度控制器的默認(rèn)比例增益 (Kp) 和積分增益 (Ki) 也在函數(shù) setupControllers() 中計(jì)算。調(diào)用 setupControllers() 后，全局變量 motorSetVars_M1.Kp_spd 和 motorSetVars_M1.Ki_spd 將使用新計(jì)算得出的 Kp 和 Ki 增益進(jìn)行初始化。如圖 3-46 中所示，調(diào)整“Expressions”監(jiān)視窗口中這兩個(gè)變量的 Kp 和 Ki 值，使速度控制器實(shí)現(xiàn)預(yù)期的電流控制帶寬和響應(yīng)。與調(diào)整電流控制器相比，調(diào)整速度控制器的未知情況更多，默認(rèn)計(jì)算得出的 Kp 和 Ki 只是參考值作為起點(diǎn)。
12. 將變量 motorVars_M1.flagEnableRunAndIdentify 設(shè)為“0”停止運(yùn)行電機(jī)。
13. 完成后，現(xiàn)在可以停止控制器，并終止調(diào)試連接。通過首先點(diǎn)擊工具欄上的“Halt”按鈕 或點(diǎn)擊 Target → Halt 來完全停止控制器。最后，通過點(diǎn)擊 或點(diǎn)擊 Run → Reset 來重置控制器。
14. 通過點(diǎn)擊“Terminate Debug Session” 或點(diǎn)擊 Run → Terminate 來關(guān)閉 CCS 調(diào)試會(huì)話。

當(dāng)電機(jī)正向旋轉(zhuǎn)時(shí)，將 DAC128S085EVM 與示波器結(jié)合使用可監(jiān)測(cè)來自 FAST 估算器的電機(jī)轉(zhuǎn)子角度、電機(jī)的反饋速度以及電機(jī)的相電流，如圖 3-47 所示，方法是將 motorVars_M1.speedRef_Hz 設(shè)置為正基準(zhǔn)值。

如節(jié) 3.3.2 所示，在示例實(shí)驗(yàn)中可以支持多種 FOC 算法。用戶可以在實(shí)驗(yàn)工程中使用一個(gè)或兩個(gè)算法進(jìn)行電機(jī)控制，如表 3-7 所示。

用戶可以通過在工程屬性中添加預(yù)定義名稱 MOTOR1_FAST 和 MOTOR1_ESMO，在工程中同時(shí)實(shí)施 FAST 和 eSMO 估算器，如節(jié) 3.3.1 中所述。按照上述操作步驟重新構(gòu)建、加載和運(yùn)行工程。設(shè)置將如圖 3-46 中所示。

• systemVars.estType 值等于 EST_TYPE_FAST_ESMO，這意味著 FAST 和 eSMO 估算器在該工程中處于啟用狀態(tài)。
• motorVars_M1.estimatorMode 等于 ESTIMATOR_MODE_FAST，這意味著 FAST 估算器正在用于無傳感器 FOC；等于 ESTIMATOR_MODE_ESMO，這意味著 eSMO 估算器正在用于無傳感器 FOC。
• 圖 3-48 顯示了 FAST 和 eSMO 的估算轉(zhuǎn)子角度。通過將 motorVars_M1.speedRef_Hz 設(shè)置為正 值，電機(jī)在 FAST 正向 旋轉(zhuǎn)的情況下運(yùn)行。
• 圖 3-52 顯示了 FAST 和 eSMO 的估算轉(zhuǎn)子角度。通過將 motorVars_M1.speedRef_Hz 設(shè)置為負(fù) 值，電機(jī)在 FAST 逆向 旋轉(zhuǎn)的情況下運(yùn)行。
• 用戶可以將值更改為 ESTIMATOR_MODE_ESMO 以選擇無傳感器 FOC 的 eSMO 估算器。用戶還可以更改值以動(dòng)態(tài)地使用估算器進(jìn)行切換。

當(dāng)電機(jī)正向旋轉(zhuǎn)時(shí)，將 DAC128S085EVM 與示波器結(jié)合使用可監(jiān)測(cè)來自 FAST 和 eSMO 估算器的電機(jī)轉(zhuǎn)子角度、電機(jī)的相電流，如圖 3-48 所示，方法是將 motorVars_M1.speedRef_Hz 設(shè)置為正基準(zhǔn)值。

當(dāng)電機(jī)逆向旋轉(zhuǎn)時(shí)，將 DAC128S085EVM 與示波器結(jié)合使用可監(jiān)測(cè)來自 FAST 和 eSMO 估算器的電機(jī)轉(zhuǎn)子角度、電機(jī)的相電流，如圖 3-49 所示，方法是將 motorVars_M1.speedRef_Hz 設(shè)置為負(fù)基準(zhǔn)值。

用戶可以通過在工程屬性中添加預(yù)定義名稱 MOTOR1_FAST 和 MOTOR1_ENC，在工程中同時(shí)實(shí)施 FAST 和編碼器估算器，如節(jié) 3.3.1 中所述。按照上述操作步驟重新構(gòu)建、加載和運(yùn)行工程。

• systemVars.estType 值等于 EST_TYPE_FAST_ENC，這意味著 FAST 和編碼器估算器在該工程中處于啟用狀態(tài)。
• motorVars_M1.estimatorMode 等于 ESTIMATOR_MODE_FAST，這意味著 FAST 估算器正在用于無傳感器 FOC；等于 ESTIMATOR_MODE_ENC，這意味著編碼器估算器正在用于有傳感器 FOC。
• 圖 3-50 展示了 FAST 和編碼器的估算轉(zhuǎn)子角度。通過將 motorVars_M1.speedRef_Hz 設(shè)置為正值，電機(jī)在 FAST 正向旋轉(zhuǎn)的情況下運(yùn)行。
• 用戶可以將值更改為 ESTIMATOR_MODE_ENC，以選擇有傳感器 FOC 的編碼器估算器。用戶還可以更改值以動(dòng)態(tài)地使用估算器進(jìn)行切換。

當(dāng)電機(jī)正向旋轉(zhuǎn)時(shí)，將 DAC128S085EVM 與示波器結(jié)合使用可監(jiān)測(cè)來自 FAST 估算器和編碼器的電機(jī)轉(zhuǎn)子角度、電機(jī)的相電流，如圖 3-50 所示，方法是將 motorVars_M1.speedRef_Hz 設(shè)置為正基準(zhǔn)值。

用戶可以通過在工程屬性中添加預(yù)定義名稱 MOTOR1_FAST 和 MOTOR1_HALL，在工程中同時(shí)實(shí)施 FAST 和霍爾傳感器估算器，如節(jié) 3.3.1 中所述。按照上述操作步驟重新構(gòu)建、加載和運(yùn)行工程。

• systemVars.estType 值等于 EST_TYPE_FAST_HALL，這意味著 FAST 和霍爾傳感器估算器在該工程中處于啟用狀態(tài)。
• motorVars_M1.estimatorMode 等于 ESTIMATOR_MODE_FAST，這意味著 FAST 估算器正在用于無傳感器 FOC；等于 ESTIMATOR_MODE_HALL，這意味著霍爾傳感器估算器正在用于有傳感器 FOC。
• 圖 3-51 中顯示了 FAST 和霍爾傳感器的估算轉(zhuǎn)子角度。通過將 motorVars_M1.speedRef_Hz 設(shè)置為正值，電機(jī)在 FAST 正向旋轉(zhuǎn)的情況下運(yùn)行。
• 圖 3-51 中顯示了 FAST 和霍爾傳感器的估算轉(zhuǎn)子角度。通過將 motorVars_M1.speedRef_Hz 設(shè)置為負(fù)值，電機(jī)在霍爾傳感器逆向旋轉(zhuǎn)的情況下運(yùn)行。
• 用戶可以將值更改為 ESTIMATOR_MODE_HALL 以選擇有傳感器 FOC 的霍爾傳感器估算器。用戶還可以更改值以動(dòng)態(tài)地使用估算器進(jìn)行切換。

當(dāng)電機(jī)正向旋轉(zhuǎn)時(shí)，將 DAC128S085EVM 與示波器結(jié)合使用可監(jiān)測(cè)來自 FAST 估算器和霍爾傳感器的電機(jī)轉(zhuǎn)子角度、電機(jī)的相電流，如圖 3-51 所示，方法是將 motorVars_M1.speedRef_Hz 設(shè)置為正基準(zhǔn)值。

當(dāng)電機(jī)逆向旋轉(zhuǎn)時(shí)，將 DAC128S085EVM 與示波器結(jié)合使用可監(jiān)測(cè)來自 FAST 估算器和霍爾傳感器的電機(jī)轉(zhuǎn)子角度、電機(jī)的相電流，如圖 3-52 所示，方法是將 motorVars_M1.speedRef_Hz 設(shè)置為負(fù)基準(zhǔn)值。

，用戶可以通過在工程屬性中添加預(yù)定義名稱 MOTOR1_ESMO 和 MOTOR1_ENC，在工程中同時(shí)實(shí)施 eSMO 和編碼器估算器，如節(jié) 3.3.1 中所述。按照上述操作步驟重新構(gòu)建、加載和運(yùn)行工程。

• systemVars.estType 值等于 EST_TYPE_ESMO_ENC，這意味著 eSMO 和編碼器估算器在該工程中處于啟用狀態(tài)。
• motorVars_M1.estimatorMode 等于 ESTIMATOR_MODE_ESMO，這意味著 eSMO 估算器正在用于無傳感器 FOC；等于 ESTIMATOR_MODE_ENC，這意味著編碼器估算器正在用于有傳感器 FOC。
• 來自 eSMO 和編碼器的估算轉(zhuǎn)子角度如圖 3-53 所示。通過將 motorVars_M1.speedRef_Hz 設(shè)置為正值，電機(jī)在 eSMO 正向旋轉(zhuǎn)的情況下運(yùn)行。
• 用戶可以將值更改為 ESTIMATOR_MODE_ENC，以選擇有傳感器 FOC 的編碼器估算器。用戶還可以更改值以動(dòng)態(tài)地使用估算器進(jìn)行切換。

當(dāng)電機(jī)正向旋轉(zhuǎn)時(shí)，將 DAC128S085EVM 與示波器結(jié)合使用可監(jiān)測(cè)來自 eSMO 估算器和編碼器的電機(jī)轉(zhuǎn)子角度、電機(jī)的相電流，如圖 3-53 所示，方法是將 motorVars_M1.speedRef_Hz 設(shè)置為正基準(zhǔn)值。