1. 打開(kāi)交流或直流電源，逐漸增加電源上的輸出電壓以獲得適當(dāng)?shù)闹绷髂妇€(xiàn)電壓。
2. 通過(guò)點(diǎn)擊按鈕 來(lái)運(yùn)行工程，或點(diǎn)擊“Debug”選項(xiàng)卡中的 Run → Resume。systemVars.flagEnableSystem 應(yīng)在固定時(shí)間后設(shè)為 1，這意味著已完成偏移校準(zhǔn)。故障標(biāo)志 motorVars_M1.faultMtrUse.all 應(yīng)等于 0，否則用戶(hù)必須檢查電流和電壓檢測(cè)電路，如節(jié) 3.5.1中所述。
3. 要驗(yàn)證運(yùn)行電機(jī)時(shí)進(jìn)行電流閉環(huán)控制，請(qǐng)?jiān)凇癊xpressions”窗口中將變量 motorVars_M1.flagEnableRunAndIdentify 設(shè)置為 1，如圖 3-43 中所示。電機(jī)在運(yùn)行時(shí)將使用來(lái)自角度發(fā)生器的角度以在 motorVars_M1.speedRef_Hz 變量中設(shè)置的速度進(jìn)行閉環(huán)控制。在“Expressions”窗口中檢查 motorVars_M1.speed_Hz 的值，兩個(gè)變量的值應(yīng)非常接近。
4. 將示波器探頭連接到 EPWMDAC 或 DAC128S 輸出和電機(jī)相線(xiàn)，以探測(cè)角度和電流信號(hào)以及電流。示波器上的這些波形如圖 3-44 所示。在“Expressions”窗口中更改 motorVars_M1.Idq_set_A.value[1] 以設(shè)置基準(zhǔn)扭矩電流，相應(yīng)地，電機(jī)相電流將以相同的百分比增加。
5. 如果電機(jī)無(wú)法以電流閉環(huán)運(yùn)行并出現(xiàn)過(guò)流故障，則檢查是否根據(jù)硬件板正確設(shè)置了 motorVars_M1.adcData.current_sf 的符號(hào)和 userParams_M1.current_sf 的值。這兩個(gè)變量的值都與 user_mtr1.h 文件中的定義常量 USER_M1_ADC_FULL_SCALE_CURRENT_A 相關(guān)。
6. 將變量 motorVars_M1.flagEnableRunAndIdentify 設(shè)為 0 停止運(yùn)行電機(jī)。
7. 完成后，現(xiàn)在可以停止控制器，并終止調(diào)試連接。通過(guò)首先點(diǎn)擊工具欄上的“Halt”按鈕 或點(diǎn)擊 Target → Halt 來(lái)完全停止控制器。最后，通過(guò)點(diǎn)擊 或點(diǎn)擊 Run → Reset 來(lái)重置控制器。
8. 通過(guò)點(diǎn)擊“Terminate Debug Session” 或點(diǎn)擊 Run → Terminate 來(lái)關(guān)閉 CCS 調(diào)試會(huì)話(huà)。

搭配使用 DAC128S085EVM 與示波器來(lái)從角度發(fā)生器監(jiān)控電機(jī)的轉(zhuǎn)子角度和 FAST 估算器的轉(zhuǎn)子角度，以及電機(jī)的相電流，如圖 3-44 所示。