TwinCAT 軟件將幾乎所有兼容的 PC 機(jī)變?yōu)榫哂卸?PLC 系統(tǒng)、NC 軸控制、編程環(huán)境和操作站的實(shí)時(shí)控制器。TwinCAT 是一款 PC 軟件，可用作 EtherCAT 主站來(lái)控制連接到 PC 的各種 EtherCAT 從站節(jié)點(diǎn)。以下是設(shè)置 TwinCAT 的步驟

1. 可選：安裝 Microsoft Visual Studio。這不是必需的，因?yàn)槿绻也坏?Visual Studio 程序，TwinCAT 將安裝 Visual Studio Shell。
   1. 下載并安裝 Microsoft Visual Studio
   2. TwinCAT 支持與 Visual Studio 2010/2012/2013/2015/2017 集成
2. 從 Beckhoff 下載并安裝 TwinCAT3
   1. 按照左側(cè)欄進(jìn)入 Download->Software->TwinCAT 3->TE1xxx | Engineering 并選擇軟件產(chǎn)品 TwinCAT 3.1 eXtended Automation Engineering (XAE)
3. 安裝完成后，驗(yàn)證 TwinCAT 運(yùn)行時(shí)是否處于激活狀態(tài)
   1. 檢查 TwinCAT“Config Mode”圖標(biāo)是否顯示在 Windows 通知面板中，如圖 12-2 所示。
      圖 12-1 TwinCAT 配置模式圖標(biāo)
   2. 右鍵點(diǎn)擊此圖標(biāo)并選擇 Tools->TwinCAT Switch Runtime。從“Tc- SwitchRuntime”窗口中，驗(yàn)證它處于 active（激活）狀態(tài)。處于激活狀態(tài)時(shí)，它將僅提供 Deactivate（停用）選項(xiàng)。請(qǐng)勿停用！
      圖 12-2 TcSwitchRunTime 窗口已激活
   3. 如果此圖標(biāo)不存在，則從文件系統(tǒng)中找到 TwinCAT 運(yùn)行時(shí)可執(zhí)行文件。（默認(rèn)安裝位置通常為：C:/TwinCAT/TcSwitchRuntime)
4. 使用以下方法之一通過(guò) TwinCAT 啟動(dòng) Visual Studio：
   1. 推薦：右鍵點(diǎn)擊 Windows 通知面板中的 “TwinCAT Config Mode”圖標(biāo)，然后選擇 TwinCAT XAE
   2. 已安裝的桌面圖標(biāo)：TwinCAT XAE
   3. 使用 Beckhoff 文件夾下已安裝的“Start Menu”圖標(biāo)：TwinCAT XAE
5. Visual Studio 運(yùn)行后，驗(yàn)證主工具欄已顯示選項(xiàng) TwinCAT 和 PLC。如果這些不存在，則 TwinCAT Switch Runtime 不處于激活狀態(tài)。
6. 在 Visual Studio 中，創(chuàng)建一個(gè)新的 EtherCAT 工程。選擇 File -> New -> Project，然后在模板下依次選擇 TwinCAT Projects 和 TwinCAT XAE Project (XML format)。填寫名稱（如 f2838x_iddk），然后點(diǎn)擊 OK。
7. 現(xiàn)在工程已經(jīng)創(chuàng)建，請(qǐng)驗(yàn)證是否安裝了實(shí)時(shí)以太網(wǎng)適配器。
   1. 在 Visual Studio 中，從主工具欄中選擇 TwinCAT 菜單，然后選擇 Show Realtime Ethernet Compatible Devices
   2. 在彈出窗口中，在 Installed and ready to use devices (realtime capable) 類別下，如果未顯示任何連接，請(qǐng)從兼容器件列表中選擇一個(gè)，然后點(diǎn)擊 Install。
8. TwinCAT 設(shè)置現(xiàn)已完成。