ZHCAB59B June 2019 – November 2020 TMS320F28384D , TMS320F28384S , TMS320F28386D , TMS320F28386S , TMS320F28388D , TMS320F28388S , TMS320F28P650DH , TMS320F28P650DK , TMS320F28P650SH , TMS320F28P650SK , TMS320F28P659DH-Q1 , TMS320F28P659DK-Q1 , TMS320F28P659SH-Q1
7.6.2 位置編碼器方向驗(yàn)證
DAC-C 上提供了測量出的或估算出的位置信息，而 DAC-B 上顯示用于執(zhí)行開環(huán)電機(jī)控制的參考位置 (rg1.Out)。圖 7-3 顯示了 IDDK 上從 H10 發(fā)出的這些信號及其示波器圖。
圖 7-3 參考角和轉(zhuǎn)子位置的示波器圖通道 2 的波形代表的是參考位置，而通道 1 的波形代表的是估算位置。位置估算值的波動表明電機(jī)在運(yùn)行時有一些較小的速度振蕩。開環(huán)控制導(dǎo)致轉(zhuǎn)子位置和參考位置無法對齊。但是，必須確保估算角度變化方向與參考方向相同；否則，表明電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向相反。為解決此問題，可以交換連接到電機(jī)的任意兩根電線，或按照軟件偽代碼中的方法逆轉(zhuǎn)角度估算（請參閱Equation1）。
為確保速度估算正確，請在“Expressions”（表達(dá)式）窗口中更改 speedRef 變量（如圖 7-4 所示）并檢查估算速度變量 speed1.Speed 是否遵循命令速度。這是永磁同步電機(jī)，是沒有轉(zhuǎn)差的，因此不管控制是不是開環(huán)的，運(yùn)行速度都遵循命令速度。
圖 7-4 表達(dá)式窗口測試完成時，減小總線電壓、使控制器脫離實(shí)時模式并對其進(jìn)行復(fù)位，從而使系統(tǒng)安全停止。現(xiàn)在，電機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)。