設(shè)置過程涉及在調(diào)試環(huán)境和 SFRA GUI 之間進(jìn)行調(diào)整。在熟悉 SFRA GUI 與目標(biāo)平臺(tái)的連接步驟之前，宜切斷目標(biāo)平臺(tái)的高壓電源輸入。
以下初始步驟可以幫助評(píng)估此構(gòu)建級(jí)別：
- 打開“fcl_f2838x_tmdxiddk_settings_cpu1.h ”并通過將 BUILDLEVEL 設(shè)置為 FCL_LEVEL6 (#define BUILDLEVEL FCL_LEVEL6) 來選擇 6 級(jí)增量構(gòu)建選項(xiàng)。
- 通過將 FCL_CNTLR 設(shè)置為 PI_CNTLR 或 CMPLX_CNTLR，可以將電流環(huán)路調(diào)節(jié)器選為 PI 控制器或復(fù)雜控制器。
- 將 CURRENT_SENSE 方法選為 LEM_CURRENT_SENSE。
- 根據(jù)與電機(jī)相連的編碼器，將 POSITION_ENCODER 選為 QEP_POS_ENCODER 或 T_FORMAT_ENCODER。
- 將 SAMPLING_METHOD 選為 SINGLE_SAMPLING 或 DOUBLE_SAMPLING。如果使用的是 T-format 編碼器，請(qǐng)選擇 SINGLE_SAMPLING，且 PWM 頻率不超過 10 KHz。如需更多信息，請(qǐng)參閱 Topic Link Label5.1.3.3。
打開“
fcl_f2838x_sfra_settings_cpu1.h ”并注意以下定義：
- SFRA_FREQ_START
- SFRA_FREQ_LENGTH
- FREQ_STEP_MULTIPLY
這些定義為 GUI 分別規(guī)定了噪聲頻率的起始值、要掃描的不同噪聲頻率的數(shù)量以及連續(xù)掃描頻率之間的比率。如需更多信息，請(qǐng)參見與 SFRA 相關(guān)的 C2000? 軟件頻率響應(yīng)分析器 (SFRA) 庫和補(bǔ)償設(shè)計(jì)器用戶指南。在此評(píng)估工程中，重要的是在了解和理解這些參數(shù)的基礎(chǔ)上對(duì)其進(jìn)行調(diào)整，以進(jìn)一步執(zhí)行重復(fù)測(cè)試。
在此電機(jī)控制工程中，可以在三個(gè)控制環(huán)路的任何一個(gè)環(huán)路上運(yùn)行 SFRA，例如速度環(huán)路、D 軸電流環(huán)路和 Q 軸電流環(huán)路。從技術(shù)上講，這也可以在位置環(huán)路上運(yùn)行，但并未包含在此工程范圍內(nèi)，如果需要，可以對(duì)此進(jìn)行實(shí)驗(yàn)。
- 右鍵點(diǎn)擊工程名稱，然后點(diǎn)擊“Rebuild Project”（重建工程）。編譯完成時(shí)，點(diǎn)擊 Debug （調(diào)試）按鈕，重置 CPU ，重新啟動(dòng)，啟用實(shí)時(shí)模式，然后運(yùn)行。在調(diào)試環(huán)境中，要執(zhí)行的步驟如下所示。在“Expressions 窗口”（表達(dá)式窗口）中添加以下變量：
- sfraTestLoop：用于選擇要在哪個(gè)控制環(huán)路上評(píng)估 SFRA，可選擇的選項(xiàng)為：
- SFRA_TEST_D_AXIS - D 軸電流環(huán)路
- SFRA_TEST_Q_AXIS - Q 軸電流環(huán)路
- SFRA_TEST_SPEEDLOOP - 速度環(huán)路
關(guān)鍵步驟可解釋如下：
- 在“Watch”（觀察）窗口中將 enableFlag 設(shè)置為 1。在“Watch”（觀察）窗口中看到 IsrTicker 變量遞增，可確認(rèn)中斷正常運(yùn)轉(zhuǎn)。
- 與 GUI 進(jìn)行通信所需的 SCI 初始化工作現(xiàn)在應(yīng)該全部完成。
- 設(shè)置 GUI 連接到目標(biāo)平臺(tái)后，將執(zhí)行有關(guān)調(diào)試窗口的其他步驟。