ZHCAB59B June 2019 – November 2020 TMS320F28384D , TMS320F28384S , TMS320F28386D , TMS320F28386S , TMS320F28388D , TMS320F28388S , TMS320F28P650DH , TMS320F28P650DK , TMS320F28P650SH , TMS320F28P650SK , TMS320F28P659DH-Q1 , TMS320F28P659DK-Q1 , TMS320F28P659SH-Q1
系統(tǒng)是通過各種構建級別逐步構建的，這一過程會驗證每個級別的特定功能，以便在最終級別對系統(tǒng)進行全面驗證并確保在各個方面都是完善的。增量系統(tǒng)構建的八個級別旨在驗證系統(tǒng)中使用的各種模塊。1 至 5 級逐漸構建一個啟用 FCL 的位置控制伺服驅動器。第 6 級有助于使用 SFRA 進行頻率響應分析。7 至 8 級逐漸構建一個用于執(zhí)行速度控制或位置控制的互聯(lián)伺服驅動器。
表 5-1 和表 5-2 總結了在每個構建級別集成和測試的核心功能，以及用于執(zhí)行每個增量構建任務的內核。
| 構建級別 | 所用內核 | 功能集成/驗證 | |
|---|---|---|---|
| CPU1 | CM | ||
| 1 級 | √ | 基本 PWM 生成 | |
| 2 級 | √ | 電機開環(huán)控制/反饋校準 | |
| 3 級 | √ | 電流模式 - 使用 FCL 庫來閉合電流環(huán)路 | |
| 4 級 | √ | 速度模式 - 使用已在 3 級進行驗證的內部 FCL 來閉合速度環(huán)路 | |
| 5 級 | √ | 位置模式 - 使用已在 4 級進行驗證的內部速度環(huán)路來閉合位置環(huán)路 | |
| 6 級 | √ | SFRA 分析 - 在速度模式（4 級）中對運行電流環(huán)路的電機執(zhí)行 SFRA | |
| 7 級 | √ | √ | ECAT 循環(huán)回到 TwinCAT - 不涉及電機控制 |
| 8 級 | √ | √ | 使用 TwinCAT 在速度模式（4 級）或位置模式（5 級）下控制電機的完全互聯(lián)伺服驅動器 |
| 軟件模塊 | 1 級 | 2 級 | 3 級 | 4 級 | 5 級 | 6 級 | 7 級 | 8 級 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| PWM 生成 | √√ | √ | FCL 庫 | FCL 庫 | FCL 庫 | FCL 庫 | FCL 庫 | |
| CLA 中的 QEP 接口/T-format 接口 | √√ | √ | √ | √ | √ | √ | ||
| FOC 函數(shù) | √√ | √ | √ | √ | √ | |||
| SFRA 函數(shù) | √√ | |||||||
| ECAT 函數(shù) | √√ | √ |