ZHCAB59B June 2019 – November 2020 TMS320F28384D , TMS320F28384S , TMS320F28386D , TMS320F28386S , TMS320F28388D , TMS320F28388S , TMS320F28P650DH , TMS320F28P650DK , TMS320F28P650SH , TMS320F28P650SK , TMS320F28P659DH-Q1 , TMS320F28P659DK-Q1 , TMS320F28P659SH-Q1
- 商標(biāo)
- 1 引言
- 2 在高帶寬電流環(huán)路中使用 TMS320F2838x MCU 的優(yōu)勢(shì)
- 3 伺服驅(qū)動(dòng)器中的電流環(huán)路
- 4 快速電流環(huán)路庫(kù)概述
- 5 快速電流環(huán)路評(píng)估
- 6 增量構(gòu)建級(jí)別 1
- 7 增量構(gòu)建級(jí)別 2
- 8 增量構(gòu)建級(jí)別 3
- 9 增量構(gòu)建級(jí)別 4
- 10增量構(gòu)建級(jí)別 5
- 11增量構(gòu)建級(jí)別 6
- 12增量構(gòu)建級(jí)別 7
- 13增量構(gòu)建級(jí)別 8
- 14參考文獻(xiàn)
- 15修訂歷史記錄
11.5 運(yùn)行 SFRA GUI
如果先前切斷了目標(biāo)平臺(tái)的高壓 (HV) 電源輸入，請(qǐng)立即將其恢復(fù)。在調(diào)試環(huán)境中，要執(zhí)行的步驟如下所示：
- 確認(rèn) sfraTestLoop 設(shè)置為 SFRA_TEST_D_AXIS 以便測(cè)試 Id 環(huán)路。
- 將 FCL_params.wccD 設(shè)置為所需的值（在限制范圍內(nèi)）（對(duì) Q 軸執(zhí)行測(cè)試時(shí)，請(qǐng)針對(duì) Q 軸調(diào)整此參數(shù) - FCL_params.wccQ）
- 設(shè)置 speedRef = 0.05（以 pu 為單位，1pu = 250Hz），然后設(shè)置 runMotor = MOTOR_RUN 以運(yùn)行電機(jī)。現(xiàn)在，電機(jī)軸應(yīng)開(kāi)始旋轉(zhuǎn)并以命令的速度穩(wěn)定下來(lái)。
- 狀態(tài)機(jī)變量 (lsw) 會(huì)按順序自動(dòng)增加，其狀態(tài)如下：
- lsw = ENC_ALIGNMENT --> 將電機(jī)的轉(zhuǎn)子鎖定為與定子 A 相對(duì)齊
- lsw = ENC_WAIT_FOR_INDEX --> 電機(jī)處于運(yùn)行模式并等待 QEP Index 脈沖的第一個(gè)實(shí)例（僅在使用 QEP 編碼器時(shí)適用）
- lsw = ENC_CALIBRATION_DONE --> 電機(jī)處于運(yùn)行模式 -（表示出現(xiàn) QEP Index 脈沖，并在使用 QEP 時(shí)完成校準(zhǔn)或在使用其他編碼器時(shí)完成校準(zhǔn)）
- 現(xiàn)在，通過(guò)點(diǎn)擊 GUI 中的“Start Sweep”（開(kāi)始掃描）按鈕，可以調(diào)用 GUI 來(lái)進(jìn)行 D 軸電流環(huán)路的頻率掃描。掃描進(jìn)度將由標(biāo)記為“NO DATA”（無(wú)數(shù)據(jù)）的位置中的綠色條表示。
- 頻率掃描全部完成后，將計(jì)算波特圖并顯示結(jié)果（如圖 11-6 和圖 11-7 所示）。
- GUI 還會(huì)計(jì)算并顯示環(huán)路帶寬、增益裕度和相位裕度。
- 如果需要，可以通過(guò)在不同的速度和負(fù)載條件下更改 FCL_params.wccD 來(lái)重復(fù)該測(cè)試。
- 若要斷開(kāi) GUI，請(qǐng)點(diǎn)擊 GUI 上的“Disconnect”（斷開(kāi)）按鈕。
- 若要停止電機(jī)，請(qǐng)降低高壓直流輸入電壓并將 runMotor 設(shè)置為 MOTOR_STOP。
- 電機(jī)停止后，使控制器退出實(shí)時(shí)模式并進(jìn)行復(fù)位。
圖 11-6 顯示幅度和相角的電流環(huán)路 SFRA 開(kāi)環(huán)波特圖
圖 11-7 顯示幅度和相角的電流環(huán)路 SFRA 閉環(huán)波特圖