ZHCAB59B June 2019 – November 2020 TMS320F28384D , TMS320F28384S , TMS320F28386D , TMS320F28386S , TMS320F28388D , TMS320F28388S , TMS320F28P650DH , TMS320F28P650DK , TMS320F28P650SH , TMS320F28P650SK , TMS320F28P659DH-Q1 , TMS320F28P659DK-Q1 , TMS320F28P659SH-Q1
在默認(rèn)設(shè)置中，對于 CMPLX_CNTLR 和 PI_CNTLR，電流環(huán)路帶寬均設(shè)置為 SAMPLING FREQUENCY（采樣頻率）的 1/18。隨著帶寬的增加，控制器會對反饋中的細(xì)微擾動做出反應(yīng)以試圖進(jìn)行糾正，因此控制變得困難，電機(jī)在運(yùn)行時(shí)的噪聲變得更大，請參閱以下注意事項(xiàng)。增益交叉頻率（或開環(huán)帶寬）可以達(dá)到 SAMPLING_FREQUENCY（采樣頻率）的 1/6，并在包括較高速度在內(nèi)的整個(gè)速度范圍內(nèi)仍能獲得良好的瞬態(tài)響應(yīng)。如果出現(xiàn)的任何故障偶爾使電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向反轉(zhuǎn)，請嘗試通過將 runMotor 設(shè)置為 MOTOR_STOP 并隨后再次設(shè)置為 MOTOR_RUN 來重新啟動電機(jī)。對于 QEP，在從 lsw = ENC_WAIT_FOR_INDEX 過渡到 lsw = ENC_GOT_INDEX 時(shí)可能需要一些微調(diào)。這一任務(wù)可以用作修復(fù)練習(xí)。
快速電流環(huán)路有助于實(shí)現(xiàn)高帶寬。當(dāng)設(shè)計(jì)的帶寬很高時(shí)，環(huán)路增益也很高。這在很大程度上使環(huán)路性能與電流反饋質(zhì)量密切相關(guān)。如果進(jìn)入數(shù)字域的電流反饋信號的 SNR 較小，則由于控制器試圖使誤差最小化，環(huán)路會產(chǎn)生很大的噪聲。如果噪聲令人厭煩，可能需要減小帶寬以避免可聞噪聲。