使用以下步驟通過(guò) TwinCAT 掃描 EtherCAT 器件：

1. 打開(kāi)在Topic Link Label12.3中創(chuàng)建的 TwinCAT 工程 (f2838x_iddk)
2. 驗(yàn)證 controlCARD 是否正在運(yùn)行Topic Link Label12.2中所述的演示代碼（CM 運(yùn)行 fcl_f2838x_ecat_cm.out），以及開(kāi)發(fā)計(jì)算機(jī)（運(yùn)行 TwinCAT）是否通過(guò)以太網(wǎng)電纜連接到 controlCARD 中的端口 0。
   注：

   端口 0 是具有兩個(gè)以太網(wǎng)接口的 controlCARD 一側(cè)上的頂部以太網(wǎng)端口。

3. 在 Visual Studio 左側(cè)的解決方案資源管理器中，展開(kāi) Project（工程），然后展開(kāi) I/O
4. 右鍵點(diǎn)擊 Devices（器件），然后選擇 Scan（掃描）
   1. 將彈出一個(gè)對(duì)話框，說(shuō)明 Not all types of devices can be found automatically（并非所有類型的器件都能自動(dòng)找到）。點(diǎn)擊 OK（確定）。
5. 掃描完成后，將出現(xiàn)一個(gè)彈出窗口?？赡軙?huì)出現(xiàn)以下選項(xiàng)：
   1. 一個(gè)彈出窗口指出 1 new I/O devices found（找到新的 I/O 器件），其中器件為 Device 2 (EtherCAT Automation Protocol)。此器件編號(hào)或除 Device 1 以外的任何其他器件編號(hào)是正確的，請(qǐng)點(diǎn)擊 OK（確定）。
   2. 一個(gè)彈出窗口，說(shuō)明未找到任何器件，或說(shuō)明 1 new I/O devices found（找到新的 I/O 器件），其中器件為 Device 1 (EtherCAT Automation Protocol)。這意味著某些設(shè)置不正確。驗(yàn)證該示例是否正在器件上運(yùn)行（或至少已完成 EtherCAT IP 的 GPIO 設(shè)置和復(fù)位）。如果正確遵循該程序，則應(yīng)已識(shí)別 Device 2?？梢孕⌒牡卦俅沃貜?fù)設(shè)置步驟。
6. 點(diǎn)擊 OK（確定）后，另一個(gè)彈出窗口將要求 Scan for boxes（掃描各框）。點(diǎn)擊 Yes（是）。
7. 點(diǎn)擊 Yes（是）后，另一個(gè)彈出窗口將要求 Activate Free Run（激活自由運(yùn)行）。點(diǎn)擊 Yes（是）。
8. 在解決方案資源管理器左側(cè)的器件下，您應(yīng)該看到 Device 2 (EtherCAT)。此處將為 Box #（框 #）。此 Box（框）是 controlCARD ESC。
9. EtherCAT 主站現(xiàn)在已設(shè)置為與從器件進(jìn)行通信。
   圖 12-3 TwinCAT 解決方案資源管理器