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ZHCAB59B June 2019 – November 2020 TMS320F28384D , TMS320F28384S , TMS320F28386D , TMS320F28386S , TMS320F28388D , TMS320F28388S , TMS320F28P650DH , TMS320F28P650DK , TMS320F28P650SH , TMS320F28P650SK , TMS320F28P659DH-Q1 , TMS320F28P659DK-Q1 , TMS320F28P659SH-Q1

12.2 在 CM 上運(yùn)行代碼以設(shè)置 ECAT

演示示例中使用 ECAT 仿真伺服驅(qū)動(dòng)器的調(diào)試面板，以便提供特定的命令設(shè)置并檢索特定驅(qū)動(dòng)器參數(shù)的狀態(tài)。因此，CM 上的演示示例是針對(duì)此應(yīng)用調(diào)整的 EtherCAT 從站堆棧代碼的預(yù)編譯演示。

注：修改演示中給出的要求時(shí)，需要通過(guò) SSC 工具生成新的從站堆棧文件，還需要對(duì)應(yīng)用程序源代碼進(jìn)行相應(yīng)的更改。必須重新構(gòu)建該文件以獲得新的可執(zhí)行文件，從而加載到 CM 中。

TI 為提供 EtherCAT 支持而給出的源文件僅為該函數(shù)所需的 HAL 文件，不足以編譯和生成可執(zhí)行文件。但是，如果您生成從站堆棧，此處提供的 CM 工程將能夠生成可執(zhí)行文件。

您應(yīng)遵循以下步驟：

確保 CPU1 有效運(yùn)行工程（如上一節(jié)所述），將 EtherCAT 所有權(quán)移交給 CM
除了 controlCARD 與計(jì)算機(jī)之間面向 JTAG 用途的 USB 連接外，還應(yīng)在 controlCARD RJ45 端口 0 和計(jì)算機(jī)之間連接以太網(wǎng)電纜
運(yùn)行 f2838x_connected_drive_ssc_file_and_demo.exe 安裝程序以提取 F2838x SSC 配置、SSC 工具所需的器件系統(tǒng)文件以及將在 CM 上運(yùn)行的演示可執(zhí)行文件。這些內(nèi)容將位于新創(chuàng)建的 ssc_configuration 目錄中。
在調(diào)試窗口中，點(diǎn)擊 Cortex_M4，右鍵點(diǎn)擊并選擇 Connect Target（連接目標(biāo)）。這將有助于下載 M4 可執(zhí)行文件。
在 CCS 調(diào)試視圖中，點(diǎn)擊 Run --> Load --> Load Program，然后瀏覽至可執(zhí)行文件 fcl_f2838x_ecat_cm.out（位于 \solutions\tmdxiddk379d\f2838x\ssc_configuration\cm）。這是在上面的步驟 3 中提取的。
運(yùn)行代碼。這將配置 ECAT 從站控制器，此外還配置 CM 側(cè)的 IPC，以便在 CM 和 CPU1 之間進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。

現(xiàn)在，ECAT 從站控制器已準(zhǔn)備好連接到 ECAT 主控制器，在本演示中，ECAT 主控制器是在用戶(hù)的開(kāi)發(fā)計(jì)算機(jī)上運(yùn)行的 TwinCAT。