使用以下步驟通過 TwinCAT 掃描 EtherCAT 器件：

1. 打開在Topic Link Label12.3中創(chuàng)建的 TwinCAT 工程 (f2838x_iddk)
2. 驗證 controlCARD 是否正在運行Topic Link Label12.2中所述的演示代碼（CM 運行 fcl_f2838x_ecat_cm.out），以及開發(fā)計算機(jī)（運行 TwinCAT）是否通過以太網(wǎng)電纜連接到 controlCARD 中的端口 0。
   注：

   端口 0 是具有兩個以太網(wǎng)接口的 controlCARD 一側(cè)上的頂部以太網(wǎng)端口。

3. 在 Visual Studio 左側(cè)的解決方案資源管理器中，展開 Project（工程），然后展開 I/O
4. 右鍵點擊 Devices（器件），然后選擇 Scan（掃描）
   1. 將彈出一個對話框，說明 Not all types of devices can be found automatically（并非所有類型的器件都能自動找到）。點擊 OK（確定）。
5. 掃描完成后，將出現(xiàn)一個彈出窗口?？赡軙霈F(xiàn)以下選項：
   1. 一個彈出窗口指出 1 new I/O devices found（找到新的 I/O 器件），其中器件為 Device 2 (EtherCAT Automation Protocol)。此器件編號或除 Device 1 以外的任何其他器件編號是正確的，請點擊 OK（確定）。
   2. 一個彈出窗口，說明未找到任何器件，或說明 1 new I/O devices found（找到新的 I/O 器件），其中器件為 Device 1 (EtherCAT Automation Protocol)。這意味著某些設(shè)置不正確。驗證該示例是否正在器件上運行（或至少已完成 EtherCAT IP 的 GPIO 設(shè)置和復(fù)位）。如果正確遵循該程序，則應(yīng)已識別 Device 2?？梢孕⌒牡卦俅沃貜?fù)設(shè)置步驟。
6. 點擊 OK（確定）后，另一個彈出窗口將要求 Scan for boxes（掃描各框）。點擊 Yes（是）。
7. 點擊 Yes（是）后，另一個彈出窗口將要求 Activate Free Run（激活自由運行）。點擊 Yes（是）。
8. 在解決方案資源管理器左側(cè)的器件下，您應(yīng)該看到 Device 2 (EtherCAT)。此處將為 Box #（框 #）。此 Box（框）是 controlCARD ESC。
9. EtherCAT 主站現(xiàn)在已設(shè)置為與從器件進(jìn)行通信。
   圖 12-3 TwinCAT 解決方案資源管理器